动力学 3、完整约束和非完整约東 如果在约束方程中含有坐标对时间的导数(例如运动约束) 而且方程中的这些导数不能经过积分运算消除,即约束方程中 含有的坐标导数项不是某一函数全微分,从而不能将约束方程 积分为有限形式,这类约束称为非完整约束。一般地,非完整 约束方程只能以微分形式表达。 如果约束方程中不含有坐标对时间的导数,或者约束方程 中虽有坐标对时间的导数,但这些导数可以经过积分运算化为 有限形式,则这类约束称为完整约束。如果在约束方程中含有坐标对时间的导数（例如运动约束） 而且方程中的这些导数不能经过积分运算消除，即约束方程中 含有的坐标导数项不是某一函数全微分，从而不能将约束方程 积分为有限形式，这类约束称为非完整约束。一般地，非完整 约束方程只能以微分形式表达。 3、完整约束和非完整约束 如果约束方程中不含有坐标对时间的导数，或者约束方程 中虽有坐标对时间的导数，但这些导数可以经过积分运算化为 有限形式，则这类约束称为完整约束