将转矩公式（1一1)和反电势公式（1一2)分别代入 转矩平衡方程（1一4)和电压平衡方程（1一3)得 do K.:bT dt -ia- 0+ (1-12) J J di。 L L a (1-13) 设T=0, 令输入a=u,输出0=”y及ia=出 1 0=x2, 并将它们写成矩阵形式 Ra Ke La La 6- (1-14) y=[ 1] X2将转矩公式（1－1）和反电势公式（1－2）分别代入 转矩平衡方程（1－4）和电压平衡方程（1－3）得 设 ，令输入 ，输出 及 ， ，并将它们写成矩阵形式 （1－12） （1－13） （1－14） 2   x J T J b i J K dt d L a t      a a e a a a a a di R K u i dt L L L      TL  0 ua  u   y 1 i x a                                    2 1 2 1 2 1 [ 0 1 ] 0 1 x x y L u x x J b J K L K L R x x a t a e a a  