@第三章系统辨识与参数估计 323受随机干扰的过程数学模型( CARMA y(k)=A(>u(h)+c(q "B(q-) e(k) (39) D q 可改写为 y(k) 9y)(),C() q B(9 e(k) (3.10) A4( 4(q 此时,AB,C均不同于(39) CARMA模型是基于下述假设:干扰为具有有理谱密度的零均值平稳序列 自适应控制系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院孙棣华自适应控制 – 系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院 孙棣华 3.2.3 受随机干扰的过程数学模型（CARMA） (3.9) 可改写为： (3.10) 此时，A,B,C均不同于(3.9) CARMA模型是基于下述假设：干扰为具有有理谱密度的零均值平稳序列 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 e k D q C q u k A q q B q y k w m − − − − − = + ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 e k A q C q u k A q q B q y k w m − − − − − = + 第三章 系统辨识与参数估计