@第三章系统辨识与参数估计 (4)非白噪声:白噪声经过一线性滤波器后形成非白噪声 ◆滑动平均(MA)模型 e(k)=c(q e(k) (3.5) C(q)=1+cq+…+cnqn (36) D(q-)=1+d1q+…+dnq” en(k)为白噪声序列 ◆自回归(AR)模型 e (k) (1b)d(y)3 ◆自回归滑动平均(ARMA)模型 D( e(k)=c(a e (k) (38 自适应控制系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院孙棣华自适应控制 – 系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院 孙棣华 （4） 非白噪声：白噪声经过一线性滤波器后形成非白噪声 ◆ 滑动平均（MA）模型 (3.5) (3.6) 为白噪声序列 ◆ 自回归（AR）模型 (3.7) ◆ 自回归滑动平均（ARMA）模型 (3.8) ( ) ( ) ( ) 1 e k c q e k w − =     = + + + = + + + − − − − − − d d c c n n n n D q d q d q C q c q c q   1 1 1 1 1 1 ( ) 1 ( ) 1 e (k) w ( ) ( ) ( ) −1 = D q e k e k w ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 D q e k C q e k w − − = 第三章 系统辨识与参数估计