典塑俐氩二:图示为由齿轮一连杆组合机构。原动齿轮2绕固定 轴线O转动,齿轮3同时与齿轮2和固定不动的内齿轮1相啮合。 在齿轮3上的B点铰接着连杆5。现已知各构件的尺寸,求机构在 图示位置时构件6的角速度a 解:P1为绝对瞬心P2为相对瞬心v=vk2=a2l4K C c=VB+ VCB E2B A UK k 81P c\ (0,d,e) 83 vc p, pc (顺时针) 82 CD CD典型例题二：图示为由齿轮－连杆组合机构。原动齿轮2绕固定 轴线O转动，齿轮3同时与齿轮2和固定不动的内齿轮1相啮合。 在齿轮3上的B点铰接着连杆5。现已知各构件的尺寸，求机构在 图示位置时构件6的角速度w6。 k k AK v v l 解： P13为绝对瞬心P23为相对瞬心 1 = 2 =w2 k g3 g2 a c C B CB v v v    = + 6 (顺时针） CD v CD C l pc l v  w = = P13 P23 (o,d,e) g1 ,p b