1.1重点内容提要 1.1.1教学基本要求 (1)掌握运动副的概念及其分类； (2)掌握绘制机构运动简图的方法； (3)掌握平面机构的自由度计算公式，并能正确运用： （4)掌握速度瞬心的概念，能正确计算机构的瞬心数： (5)掌握三心定理并能确定平面机构各瞬心的位置； (6)能用瞬心法对简单高、低副机构进行速度分析。 1.1.2构件和运动副及其分类 1.构件 构件是机器中独立的运动单元体，是组成机构的基本要素之一。而零件是机器中加工制造的单元体， 一个构件可以是一个零件，也可以是由若干个零件刚性联接在一起的一个独立运动的整体。构件在图形 表达上是用规定的最简单的线条或几何图形来表示的，但从运动学的角度看，构件又可视为任意大的平 面刚体。 机构中的构件可分为三类： (1)固定构件（机架）：用来支承活动构件（运动构件）的构件，作为研究机构运动时的参考坐标系。 (2)原动件（主动件）：又称为输入构件，是运动规律已知的活动构件，即作用有驱动力的构件。 (3)从动件：其余随主动件的运动而运动的活动构件。 (4)输出构件：输出预期运动的从动件。其他从动件起传递运动的作用。 2.运动副 运动副是由两构件组成的相对可动的联接部分，是组成机构的又一基本要素。由运动副的定义可以 看出运动副的基本特征为： (1)具有一定的接触表面，并把两构件参与接触的表面称为运动副元素： （2)能产生一定的相对运动， 因此，运动副可按下述情况分类： (1)根据两构件的接触情况分为高副和低副，其中通过点或线接触的运动副称作高副，以面接触的运 动副称作低副。 (2)按构成运动副两构件之间所能产生相对运动的形式分为转动副（又称作较链）、移动副、螺旋副 和球面副等。 (3)因为运动副起着限制两构件之间某些相对运动的作用，所以运动副可根据其所引入约束的数目分 为级副、级副、Ⅲ级副、V级副和V级副。 在实际机械中，经常出现某一构件与其他构件在多处接触的联接情况，这时应注意分析各处接触所 引入的约束情况，并根据所引入独立约束的数目来判定两构件形成运动副的类别及数目。总之，两构件 构成的运动副应至少要引入一个约束，也至少要具有一个自由度。因此，平面运动副的最大约束数为 2,最小约束数为1。至于运动副的图形表达则应按照国家标准规定的符号来画。 1.1.3机构运动简图及其绘制 机构各部分的相对运动只决定于各构件间组成的运动副类型（转动副、移动副和高副等）和各构件1.1重点内容提要 1.1.1 教学基本要求 （ 1 ）掌握运动副的概念及其分类； （ 2 ）掌握绘制机构运动简图的方法； （ 3 ）掌握平面机构的自由度计算公式，并能正确运用； （ 4 ）掌握速度瞬心的概念，能正确计算机构的瞬心数； （ 5 ）掌握三心定理并能确定平面机构各瞬心的位置； （ 6 ）能用瞬心法对简单高、低副机构进行速度分析。 1.1.2 构件和运动副及其分类 1．构件 构件是机器中独立的运动单元体，是组成机构的基本要素之一。而零件是机器中加工制造的单元体, 一个构件可以是一个零件，也可以是由若干个零件刚性联接在一起的一个独立运动的整体。构件在图形 表达上是用规定的最简单的线条或几何图形来表示的，但从运动学的角度看，构件又可视为任意大的平 面刚体。 机构中的构件可分为三类： （ 1）固定构件（机架）：用来支承活动构件（运动构件）的构件，作为研究机构运动时的参考坐标系. （ 2）原动件（主动件）：又称为输入构件，是运动规律已知的活动构件，即作用有驱动力的构件。 （ 3）从动件：其余随主动件的运动而运动的活动构件。 （ 4）输出构件：输出预期运动的从动件。其他从动件起传递运动的作用。 2．运动副 运动副是由两构件组成的相对可动的联接部分，是组成机构的又一基本要素。由运动副的定义可以 看出运动副的基本特征为： （ 1） 具有一定的接触表面，并把两构件参与接触的表面称为运动副元素； （ 2）能产生一定的相对运动。 因此，运动副可按下述情况分类： （ 1）根据两构件的接触情况分为高副和低副，其中通过点或线接触的运动副称作高副，以面接触的运 动副称作低副。 （ 2）按构成运动副两构件之间所能产生相对运动的形式分为转动副（又称作铰链）、移动副、螺旋副 和球面副等。 （ 3）因为运动副起着限制两构件之间某些相对运动的作用，所以运动副可根据其所引入约束的数目分 为Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副和Ⅴ级副。 在实际机械中，经常出现某一构件与其他构件在多处接触的联接情况，这时应注意分析各处接触所 引入的约束情况，并根据所引入独立约束的数目来判定两构件形成运动副的类别及数目。总之，两构件 构成的运动副应至少要引入一个约束，也至少要具有一个自由度。因此，平面运动副的最大约束数为 2，最小约束数为1。至于运动副的图形表达则应按照国家标准规定的符号来画。 1.1.3 机构运动简图及其绘制 机构各部分的相对运动只决定于各构件间组成的运动副类型（转动副、移动副和高副等）和各构件