1.1重点内容提要 1.1.1教学基本要求 (1)掌握运动副的概念及其分类； (2)掌握绘制机构运动简图的方法； (3)掌握平面机构的自由度计算公式，并能正确运用： （4)掌握速度瞬心的概念，能正确计算机构的瞬心数： (5)掌握三心定理并能确定平面机构各瞬心的位置； (6)能用瞬心法对简单高、低副机构进行速度分析。 1.1.2构件和运动副及其分类 1.构件 构件是机器中独立的运动单元体，是组成机构的基本要素之一。而零件是机器中加工制造的单元体， 一个构件可以是一个零件，也可以是由若干个零件刚性联接在一起的一个独立运动的整体。构件在图形 表达上是用规定的最简单的线条或几何图形来表示的，但从运动学的角度看，构件又可视为任意大的平 面刚体。 机构中的构件可分为三类： (1)固定构件（机架）：用来支承活动构件（运动构件）的构件，作为研究机构运动时的参考坐标系。 (2)原动件（主动件）：又称为输入构件，是运动规律已知的活动构件，即作用有驱动力的构件。 (3)从动件：其余随主动件的运动而运动的活动构件。 (4)输出构件：输出预期运动的从动件。其他从动件起传递运动的作用。 2.运动副 运动副是由两构件组成的相对可动的联接部分，是组成机构的又一基本要素。由运动副的定义可以 看出运动副的基本特征为： (1)具有一定的接触表面，并把两构件参与接触的表面称为运动副元素： （2)能产生一定的相对运动， 因此，运动副可按下述情况分类： (1)根据两构件的接触情况分为高副和低副，其中通过点或线接触的运动副称作高副，以面接触的运 动副称作低副。 (2)按构成运动副两构件之间所能产生相对运动的形式分为转动副（又称作较链）、移动副、螺旋副 和球面副等。 (3)因为运动副起着限制两构件之间某些相对运动的作用，所以运动副可根据其所引入约束的数目分 为级副、级副、Ⅲ级副、V级副和V级副。 在实际机械中，经常出现某一构件与其他构件在多处接触的联接情况，这时应注意分析各处接触所 引入的约束情况，并根据所引入独立约束的数目来判定两构件形成运动副的类别及数目。总之，两构件 构成的运动副应至少要引入一个约束，也至少要具有一个自由度。因此，平面运动副的最大约束数为 2,最小约束数为1。至于运动副的图形表达则应按照国家标准规定的符号来画。 1.1.3机构运动简图及其绘制 机构各部分的相对运动只决定于各构件间组成的运动副类型（转动副、移动副和高副等）和各构件
1.1重点内容提要 1.1.1 教学基本要求 （ 1 ）掌握运动副的概念及其分类； （ 2 ）掌握绘制机构运动简图的方法； （ 3 ）掌握平面机构的自由度计算公式，并能正确运用； （ 4 ）掌握速度瞬心的概念，能正确计算机构的瞬心数； （ 5 ）掌握三心定理并能确定平面机构各瞬心的位置； （ 6 ）能用瞬心法对简单高、低副机构进行速度分析。 1.1.2 构件和运动副及其分类 1．构件 构件是机器中独立的运动单元体，是组成机构的基本要素之一。而零件是机器中加工制造的单元体, 一个构件可以是一个零件，也可以是由若干个零件刚性联接在一起的一个独立运动的整体。构件在图形 表达上是用规定的最简单的线条或几何图形来表示的，但从运动学的角度看，构件又可视为任意大的平 面刚体。 机构中的构件可分为三类： （ 1）固定构件（机架）：用来支承活动构件（运动构件）的构件，作为研究机构运动时的参考坐标系. （ 2）原动件（主动件）：又称为输入构件，是运动规律已知的活动构件，即作用有驱动力的构件。 （ 3）从动件：其余随主动件的运动而运动的活动构件。 （ 4）输出构件：输出预期运动的从动件。其他从动件起传递运动的作用。 2．运动副 运动副是由两构件组成的相对可动的联接部分，是组成机构的又一基本要素。由运动副的定义可以 看出运动副的基本特征为： （ 1） 具有一定的接触表面，并把两构件参与接触的表面称为运动副元素； （ 2）能产生一定的相对运动。 因此，运动副可按下述情况分类： （ 1）根据两构件的接触情况分为高副和低副，其中通过点或线接触的运动副称作高副，以面接触的运 动副称作低副。 （ 2）按构成运动副两构件之间所能产生相对运动的形式分为转动副（又称作铰链）、移动副、螺旋副 和球面副等。 （ 3）因为运动副起着限制两构件之间某些相对运动的作用，所以运动副可根据其所引入约束的数目分 为Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副和Ⅴ级副。 在实际机械中，经常出现某一构件与其他构件在多处接触的联接情况，这时应注意分析各处接触所 引入的约束情况，并根据所引入独立约束的数目来判定两构件形成运动副的类别及数目。总之，两构件 构成的运动副应至少要引入一个约束，也至少要具有一个自由度。因此，平面运动副的最大约束数为 2，最小约束数为1。至于运动副的图形表达则应按照国家标准规定的符号来画。 1.1.3 机构运动简图及其绘制 机构各部分的相对运动只决定于各构件间组成的运动副类型（转动副、移动副和高副等）和各构件
的运动尺寸（即确定各运动副相对位置的尺寸），而与构件的形状和外形尺寸等因素无关。所以，描述 机构运动原理的图形，可以根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，再用规定的运 动副的代表符号和代表构件的简单线条或几何图形将机构的运动情况表示出来，这种与实际机构位置相 同或尺寸成比例绘出的简单图形称为机构运动简图。可以看出，机构运动简图是剔除了与运动无关的因 素而画出来的简图，最清楚地揭示了机构的运动特性。而设计机构，也就是要确定机构方案和与运动有 关的尺寸，即设计机构运动简图 机构运动简图绘制的步骤和方法为： 第一步：认清机架、输入构件和输出构件。 第二步：分清构件并编号。首先使主动件运动起来，然后从主动件开始，按构件是运动单元体的概念分 清机构中有几个构件，并将构件（包括机架）按连接顺序编号为1,2,3，。 第三步：认清运动副类型并编号。根据两构件间的相对运动形态或运动副元素的形状，认清运动副的类 型并依次编号，如A、B、C、。 第四步：恰当地选择作图的投影平面。选择时应以能最简单、清楚地把机构的运动情况表示出来为原测， 一般选机构中的多数构件的运动平面为投影面。 第五步：以机架为参考坐标系，将主动件置于一个适当的位置，按比例定出各运动副的位置并画出各运 动副的符号及注出编号。 以机架为参考坐标系，就是可先定出机架上运动副的位置，并以此位置作为基准，画出机构中各构 件相对于机架的位置关系，所以机架本身是否水平或倾斜是不必考虑的。 将主动件置于适当位置的目的是使画出的机构运动简图清晰，就是代表构件的线条尽量不交叉、重 叠。 第六步：将同一构件的运动副用简单的线条连起来代表构件，并注出构件编号和示出原动件的转向箭头， 便绘出了机构的运动简图。 1.1.4平面机构自由度的计算 1.平面一般机构自由度的计算 其公式为： F=3n-2h-P% (1-1) 式（1-1)中，F为-机构的自由度，n为机构中活动构件的数目， P?为机构中低副的数目， P:为机构中高副的数目。 为了使F计算正确，必须正确判断机构中刀、Ph和P:的数目，因此，应特别注意处理好下列 三种情况： (1)要正确判定机构中构件的数目和运动副的数目 构件是机构中的运动单元体，所以，不论构件的结构如何复杂，只要是同一个运动单元体，它就 是一个构件。 对于运动副数目的确定，应注意复合铰链的存在，即当m(州>2)个构件同在一处以转动副联 接时则构成复合铰链，其转动副数应为(m一】)个。 (2)要除去局部自由度
的运动尺寸（即确定各运动副相对位置的尺寸），而与构件的形状和外形尺寸等因素无关。所以，描述 机构运动原理的图形，可以根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，再用规定的运 动副的代表符号和代表构件的简单线条或几何图形将机构的运动情况表示出来，这种与实际机构位置相 同或尺寸成比例绘出的简单图形称为机构运动简图。可以看出，机构运动简图是剔除了与运动无关的因 素而画出来的简图，最清楚地揭示了机构的运动特性。而设计机构，也就是要确定机构方案和与运动有 关的尺寸，即设计机构运动简图。 机构运动简图绘制的步骤和方法为： 第一步：认清机架、输入构件和输出构件。 第二步：分清构件并编号。首先使主动件运动起来，然后从主动件开始，按构件是运动单元体的概念分 清机构中有几个构件，并将构件（包括机架）按连接顺序编号为1，2，3，……。 第三步：认清运动副类型并编号。根据两构件间的相对运动形态或运动副元素的形状，认清运动副的类 型并依次编号，如A、B、C、……。 第四步：恰当地选择作图的投影平面。选择时应以能最简单、清楚地把机构的运动情况表示出来为原则. 一般选机构中的多数构件的运动平面为投影面。 第五步：以机架为参考坐标系，将主动件置于一个适当的位置，按比例定出各运动副的位置并画出各运 动副的符号及注出编号。 以机架为参考坐标系，就是可先定出机架上运动副的位置，并以此位置作为基准，画出机构中各构 件相对于机架的位置关系，所以机架本身是否水平或倾斜是不必考虑的。 将主动件置于适当位置的目的是使画出的机构运动简图清晰，就是代表构件的线条尽量不交叉、重 叠。 第六步：将同一构件的运动副用简单的线条连起来代表构件，并注出构件编号和示出原动件的转向箭头, 便绘出了机构的运动简图。 1.1.4 平面机构自由度的计算 1．平面一般机构自由度的计算 其公式为： （1-1） 式（ 1-1）中, F 为--机构的自由度， n 为机构中活动构件的数目， 为机构中低副的数目， 为机构中高副的数目。 为了使 F 计算正确，必须正确判断机构中 n 、 和 的数目，因此，应特别注意处理好下列 三种情况： （ 1）要正确判定机构中构件的数目和运动副的数目 构件是机构中的运动单元体，所以，不论构件的结构如何复杂，只要是同一个运动单元体，它就 是一个构件。 对于运动副数目的确定，应注意复合铰链的存在，即当 m ( ) 个构件同在一处以转动副联 接时则构成复合铰链，其转动副数应为 （ ） 个。 （ 2）要除去局部自由度
局部自由度是在有些机构中某些构件所产生的不影响机构其他构件运动的局部运动的自由度。在计 算机构的自由度时，应将机构中的局部自由度除去不计（例如认为凸轮机构中从动件的滚子与从动件相 固结)。 (3)要除去虚约束 虚约束是机构中某些对机构的运动实际上不起约束作用的约束。在大多数情况下，虚约束用来改善 机构的受力状况，但虚约束的存在总是使机构自由度的名义数目降低，因此，在计算机构的自由度时， 应将引入虚约束的运动副和构件除去不计，以达到正确计算机构自由度的目的。 虚约束常出现在下列场合： (1)当两构件在几处接触而构成移动副，且各接触处两构件相对移动的方向彼此平行，或者两构件在 几处配合而构成转动副，且转动轴线重合时，这种情况下都只算一个低副（其余低副处的约束可以认为 是虚约束)。 (2)当两构件在几处接触而构成平面高副时，若各接触点处的公法线重合，应视为一个高副；若各接 触点处的公法线不相重合，这时各接触点处提供的约束已不再是同一约束，例妆如若两构件在两处接而 形成平面高副，两个接触点处公法线方向并不彼此重合，而是相交或平行，则应算作两个平面高副或相 当于一个平面低副。 (3)机构中传递运动不起独立作用的对称部分。 总之，在计算机构的自由度时，先要正确分析并明确指出机构中存在的复合铰链、局部自由度和虚 约束，并将局部自由度和虚约束除去不计，再利用式(1-1)来计算机构的自由度。最后还应检验计算 得到的自由度是否与机构中原动件的数目相等。 2.移动副平面机构自由度的计算 对于仅有移动副组成的平面机构，由于每一个构件不存在转动的运动，只有移动运动，所以每一个 没有装配起来的构件的自由度为2，因此，纯移动副平面机构自由度的计算不能用式(1-1)。可用下 面的公式计算全移动副平面机构的自由度 F=2m-(1-2) 式（1-2)中，”为机构中活动构件的数目，丹为机构中移动副的数目。 1.1.5速度瞬心及其应用 1.速度瞬心 速度瞬心是作相对平面运动的两构件上瞬时相对速度为零（即绝对速度相等）的重合点，即同速点， 在机构中，如果这两个构件都是运动的，即其同速点处的绝对速度不等于零，则其瞬心称为相对瞬心。 如果这两个构件之一是静止的，即其同速点处的绝对速度为零，则其瞬心称为绝对瞬心。 2.瞬心总数 每两个构件有一个瞬心，因此由N个构件（含机架）组成的机构，其瞬心数目按组合关系可得： K=NN-1)2 (1-3) 3.瞬心位置的确定 机构中直接以运动副联接的两构件，其瞬心位置的确定方法为： (1)两构件组成转动副，则转动副中心即是它们的瞬心。 (2)若两构件组成移动副，则其瞬心位于移动方向的垂直无穷远处
局部自由度是在有些机构中某些构件所产生的不影响机构其他构件运动的局部运动的自由度。在计 算机构的自由度时，应将机构中的局部自由度除去不计（例如认为凸轮机构中从动件的滚子与从动件相 固结）。 （ 3）要除去虚约束 虚约束是机构中某些对机构的运动实际上不起约束作用的约束。在大多数情况下，虚约束用来改善 机构的受力状况，但虚约束的存在总是使机构自由度的名义数目降低，因此，在计算机构的自由度时， 应将引入虚约束的运动副和构件除去不计，以达到正确计算机构自由度的目的。 虚约束常出现在下列场合： （ 1）当两构件在几处接触而构成移动副，且各接触处两构件相对移动的方向彼此平行，或者两构件在 几处配合而构成转动副，且转动轴线重合时，这种情况下都只算一个低副（其余低副处的约束可以认为 是虚约束）。 （ 2）当两构件在几处接触而构成平面高副时，若各接触点处的公法线重合，应视为一个高副；若各接 触点处的公法线不相重合，这时各接触点处提供的约束已不再是同一约束，例如若两构件在两处接触而 形成平面高副，两个接触点处公法线方向并不彼此重合，而是相交或平行，则应算作两个平面高副或相 当于一个平面低副。 （ 3）机构中传递运动不起独立作用的对称部分。 总之，在计算机构的自由度时，先要正确分析并明确指出机构中存在的复合铰链、局部自由度和虚 约束，并将局部自由度和虚约束除去不计，再利用式（ 1-1）来计算机构的自由度。最后还应检验计算 得到的自由度是否与机构中原动件的数目相等。 2. 移动副平面机构自由度的计算 对于仅有移动副组成的平面机构，由于每一个构件不存在转动的运动，只有移动运动，所以每一个 没有装配起来的构件的自由度为 2，因此，纯移动副平面机构自由度的计算不能用式（1-1）。可用下 面的公式计算全移动副平面机构的自由度 （1-2） 式（ 1-2）中, 为机构中活动构件的数目， 为机构中移动副的数目。 1.1.5 速度瞬心及其应用 1．速度瞬心 速度瞬心是作相对平面运动的两构件上瞬时相对速度为零（即绝对速度相等）的重合点，即同速点. 在机构中，如果这两个构件都是运动的，即其同速点处的绝对速度不等于零，则其瞬心称为相对瞬心。 如果这两个构件之一是静止的，即其同速点处的绝对速度为零，则其瞬心称为绝对瞬心。 2．瞬心总数 每两个构件有一个瞬心，因此由 N 个构件（含机架）组成的机构，其瞬心数目按组合关系可得 : （ 1-3） 3．瞬心位置的确定 机构中直接以运动副联接的两构件，其瞬心位置的确定方法为： （ 1 ）两构件组成转动副，则转动副中心即是它们的瞬心。 （ 2 ）若两构件组成移动副，则其瞬心位于移动方向的垂直无穷远处
(3)若两构件形成纯滚动的高副时，则其高副接触点就是它们的瞬心。 (4)若两构件组成滚动兼滑动的高副时，其瞬心应位于过接触点的公法线上。 以上前三种直接形成低副或纯滚动高副的两构件瞬心，其位置可以直接观察出来，至于滚动兼滑动 的高副和那些不直接形成运动副的两构件瞬心，则要利用三心定理来确定其具体位置。 三心定理为：作平面运动的三个构件之间共有三个瞬心，它们位于同一直线上。 4.瞬心在速度分析上的应用 应用速度瞬心法作机构的速度分析，其任务是确定其中某两个构件的角速比（或速比），或者已知 一构件的角速度（或速度），需求另一构件的角速度（或速度）及其上点的速度。应用速度瞬心法解决 上述问题的关键在于确定这两个构件与机架之间的三个速度瞬心。 在用速度瞬心法作机构的速度分析时，应掌握构件扩大的概念，能够设想把以线条表示的两构件， 向它们的同速点扩大，实现重合之后来求解。 速度瞬心法可以跳跃式地由主动件立即求出最后从动件上任何点的线速度和它的角速度，且不受机 构级别的限制，但瞬心法只能用来求速度而不能用来求加速度，且当机构复杂时，某些必要的瞬心位置 可能超出图纸之外
（ 3 ）若两构件形成纯滚动的高副时，则其高副接触点就是它们的瞬心。 （ 4 ）若两构件组成滚动兼滑动的高副时，其瞬心应位于过接触点的公法线上。 以上前三种直接形成低副或纯滚动高副的两构件瞬心，其位置可以直接观察出来，至于滚动兼滑动 的高副和那些不直接形成运动副的两构件瞬心，则要利用三心定理来确定其具体位置。 三心定理为：作平面运动的三个构件之间共有三个瞬心，它们位于同一直线上。 4 ．瞬心在速度分析上的应用 应用速度瞬心法作机构的速度分析，其任务是确定其中某两个构件的角速比（或速比），或者已知 一构件的角速度（或速度），需求另一构件的角速度（或速度）及其上点的速度。应用速度瞬心法解决 上述问题的关键在于确定这两个构件与机架之间的三个速度瞬心。 在用速度瞬心法作机构的速度分析时，应掌握构件扩大的概念，能够设想把以线条表示的两构件， 向它们的同速点扩大，实现重合之后来求解。 速度瞬心法可以跳跃式地由主动件立即求出最后从动件上任何点的线速度和它的角速度，且不受机 构级别的限制，但瞬心法只能用来求速度而不能用来求加速度，且当机构复杂时，某些必要的瞬心位置 可能超出图纸之外