的运动尺寸（即确定各运动副相对位置的尺寸），而与构件的形状和外形尺寸等因素无关。所以，描述 机构运动原理的图形，可以根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，再用规定的运 动副的代表符号和代表构件的简单线条或几何图形将机构的运动情况表示出来，这种与实际机构位置相 同或尺寸成比例绘出的简单图形称为机构运动简图。可以看出，机构运动简图是剔除了与运动无关的因 素而画出来的简图，最清楚地揭示了机构的运动特性。而设计机构，也就是要确定机构方案和与运动有 关的尺寸，即设计机构运动简图 机构运动简图绘制的步骤和方法为： 第一步：认清机架、输入构件和输出构件。 第二步：分清构件并编号。首先使主动件运动起来，然后从主动件开始，按构件是运动单元体的概念分 清机构中有几个构件，并将构件（包括机架）按连接顺序编号为1,2,3，。 第三步：认清运动副类型并编号。根据两构件间的相对运动形态或运动副元素的形状，认清运动副的类 型并依次编号，如A、B、C、。 第四步：恰当地选择作图的投影平面。选择时应以能最简单、清楚地把机构的运动情况表示出来为原测， 一般选机构中的多数构件的运动平面为投影面。 第五步：以机架为参考坐标系，将主动件置于一个适当的位置，按比例定出各运动副的位置并画出各运 动副的符号及注出编号。 以机架为参考坐标系，就是可先定出机架上运动副的位置，并以此位置作为基准，画出机构中各构 件相对于机架的位置关系，所以机架本身是否水平或倾斜是不必考虑的。 将主动件置于适当位置的目的是使画出的机构运动简图清晰，就是代表构件的线条尽量不交叉、重 叠。 第六步：将同一构件的运动副用简单的线条连起来代表构件，并注出构件编号和示出原动件的转向箭头， 便绘出了机构的运动简图。 1.1.4平面机构自由度的计算 1.平面一般机构自由度的计算 其公式为： F=3n-2h-P% (1-1) 式（1-1)中，F为-机构的自由度，n为机构中活动构件的数目， P?为机构中低副的数目， P:为机构中高副的数目。 为了使F计算正确，必须正确判断机构中刀、Ph和P:的数目，因此，应特别注意处理好下列 三种情况： (1)要正确判定机构中构件的数目和运动副的数目 构件是机构中的运动单元体，所以，不论构件的结构如何复杂，只要是同一个运动单元体，它就 是一个构件。 对于运动副数目的确定，应注意复合铰链的存在，即当m(州>2)个构件同在一处以转动副联 接时则构成复合铰链，其转动副数应为(m一】)个。 (2)要除去局部自由度的运动尺寸（即确定各运动副相对位置的尺寸），而与构件的形状和外形尺寸等因素无关。所以，描述 机构运动原理的图形，可以根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，再用规定的运 动副的代表符号和代表构件的简单线条或几何图形将机构的运动情况表示出来，这种与实际机构位置相 同或尺寸成比例绘出的简单图形称为机构运动简图。可以看出，机构运动简图是剔除了与运动无关的因 素而画出来的简图，最清楚地揭示了机构的运动特性。而设计机构，也就是要确定机构方案和与运动有 关的尺寸，即设计机构运动简图。 机构运动简图绘制的步骤和方法为： 第一步：认清机架、输入构件和输出构件。 第二步：分清构件并编号。首先使主动件运动起来，然后从主动件开始，按构件是运动单元体的概念分 清机构中有几个构件，并将构件（包括机架）按连接顺序编号为1，2，3，……。 第三步：认清运动副类型并编号。根据两构件间的相对运动形态或运动副元素的形状，认清运动副的类 型并依次编号，如A、B、C、……。 第四步：恰当地选择作图的投影平面。选择时应以能最简单、清楚地把机构的运动情况表示出来为原则. 一般选机构中的多数构件的运动平面为投影面。 第五步：以机架为参考坐标系，将主动件置于一个适当的位置，按比例定出各运动副的位置并画出各运 动副的符号及注出编号。 以机架为参考坐标系，就是可先定出机架上运动副的位置，并以此位置作为基准，画出机构中各构 件相对于机架的位置关系，所以机架本身是否水平或倾斜是不必考虑的。 将主动件置于适当位置的目的是使画出的机构运动简图清晰，就是代表构件的线条尽量不交叉、重 叠。 第六步：将同一构件的运动副用简单的线条连起来代表构件，并注出构件编号和示出原动件的转向箭头, 便绘出了机构的运动简图。 1.1.4 平面机构自由度的计算 1．平面一般机构自由度的计算 其公式为： （1-1） 式（ 1-1）中, F 为--机构的自由度， n 为机构中活动构件的数目， 为机构中低副的数目， 为机构中高副的数目。 为了使 F 计算正确，必须正确判断机构中 n 、 和 的数目，因此，应特别注意处理好下列 三种情况： （ 1）要正确判定机构中构件的数目和运动副的数目 构件是机构中的运动单元体，所以，不论构件的结构如何复杂，只要是同一个运动单元体，它就 是一个构件。 对于运动副数目的确定，应注意复合铰链的存在，即当 m ( ) 个构件同在一处以转动副联 接时则构成复合铰链，其转动副数应为 （ ） 个。 （ 2）要除去局部自由度