.80 智能系统学报 第12卷 800 800 400 400 400 400 洲4o00-40-8004000。 A804000-400-800-4000 400 800 400 800 2 (i)最终状态 图7机器人轨迹规划 (e)工作过程2 Fig.7 Trajectory planning of robot 关节4 关节6 关节2 100 800 50 400 关节7 关节1 0 关节3 0 关节 -400 -100 0 5 10 15 202530 s -800 图8机器人关节位移曲线 800400,0-400-4000 400 800 Fig.8 Curves of robot joint displacement 30 (f)工作过程3 安-3005101520230 800 20 0 400 -50% 5 10 15 2530 0 30 -400 -48080400 40% 2530 9-400-800.400 400 800 0 (s-()/ 30 (g)工作过程4 4065 10 2530 (s()s 50 800 50 400 010 15 0 2530 50 0 -400 -40%510 15202530 880400-400-80400 800 0 400 女 -206 51015202530 (h)工作过程5 图9机器人关节速度曲线 Fig.9 Curves of robot joint velocity（ｅ）工作过程 ２ （ｆ）工作过程 ３ （ｇ）工作过程 ４ （ｈ）工作过程 ５ （ｉ）最终状态 图 ７ 机器人轨迹规划 Ｆｉｇ．７ Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｏｆ ｒｏｂｏｔ 图 ８ 机器人关节位移曲线 Ｆｉｇ．８ Ｃｕｒｖｅｓ ｏｆ ｒｏｂｏｔ ｊｏｉｎｔ ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ 图 ９ 机器人关节速度曲线 Ｆｉｇ．９ Ｃｕｒｖｅｓ ｏｆ ｒｏｂｏｔ ｊｏｉｎｔ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ·８０· 智 能 系 统 学 报 第 １２ 卷