§2-4方框图及其等效变换 方框图的基本概念 1.方框图的概念 输 输出 R(S 系统或环节 G(S) 基本组成元素:方框,带箭头线段,相加、引出点 2.典型环节的方框图 R(S) C(s)R(s)「kC(s) R C(s) R(S) C(sR(S K C(S)R(SI Ts+25Is+1 意义 (1)根据方框图可了解系统中信号的传递过程和各环节之间的联系 (2)利用方框图的等效化简,可求出输出与输入间的传递函数。 例2-6绘制例2-4的方框图 Mc Km(Ts+) T。TmS2+Tms+1 U1U。 Q KI 2(Ts+1)k 。Tms2+Tm5+ 先绘各部分的方框图,再按信号传递关系连接 结论:方框图也是系统的一种数学模型。方框图及其运算是分析 系统或求取系统传递函数的有效方法 二、方框图的等效变换 两类:1.环节的合并 2.信号引出点或相加点的等效移动 遵循的原则:变换前后的数学关系保持不变。(前向通道的传递函数的乘积 保持不变;回路的传递函数保持不变。) (一)环节的合并 环节连接的三种基本形式:串联,并联和反馈 .环节的串联: (s GI(s)G(s)G3(s) G(s)=G1(s)G2(s)G3(s)§2-4 方框图及其等效变换 一、方框图的基本概念 1. 方框图的概念 输入 输出 R(s) C(s) 基本组成元素: 方框, 带箭头线段, 相加、引出点 2. 典型环节的方框图 R(s) C(s) R(s) C(s) R(s) C(s) R(s) C(s) R(s) C(s) R(s) C(s) 3.意义： （1）根据方框图可了解系统中信号的传递过程和各环节之间的联系。 （2）利用方框图的等效化简，可求出输出与输入间的传递函数。 例2-6 绘制例 2-4 的方框图 Mc Ur Ue U1 U2 Ua Ω _ 先绘各部分的方框图，再按信号传递关系连接 结论：方框图也是系统的一种数学模型。方框图及其运算是分析 系统或求取系统传递函数的有效方法。 二、方框图的等效变换 两类：1.环节的合并 2.信号引出点或相加点的等效移动 遵循的原则：变换前后的数学关系保持不变。( 前向通道的传递函数的乘积 保持不变；回路的传递函数保持不变。) （一）环节的合并 环节连接的三种基本形式：串联，并联和反馈。 1. 环节的串联： R X1 X2 C R(s) C(s) G(s) = G1(s)G2(s)G3(s) K Ts +1 K s s K 2 1 2 2 T s + Ts + K  1 ( 1) 2 + + + T T s T s K T s a m m m a K2(τs+1) K3 1 2 T T s + T s + K a m m u Kf K1 G(s) s e − 系统或环节 G1(s) G(s) G1(s) G3(s)