细台程2幸优 antai Institute of Technology 质量分布 原城台好火维年馆 >惯性张量 ◆实常数对称矩阵（可以正交对角化） 它的特征分解（也就是M=VAV-1) Ixx -Ixz 0 AI= Ixy l -lyz =R w RT -Ixz -lyz 12z l0 主惯性矩 旋转矩阵，揭示了 主轴的方向 Ixx +lyy +Izz trace(AI)constant ●迹在相似变换下是不变的 ◆如果xy平面是对称平面，则Ixz=Iyz=0 1515 质量分布 Ø 惯性张量 主惯性矩 u实常数对称矩阵（可以正交对角化） 它的特征分解（也就是 ） 旋转矩阵，揭示了 主轴的方向 u l 迹在相似变换下是不变的 u如果xy平面是对称平面，则