用r,左叉乘上述方程组且对i求和，因内力矩合之为零且牵连矩 (惯性力矩)合之为零，固有 空rmn-r 即有质点组对质心的动量矩定理： dJ' =M dt 如大学 物理 用 i r 左叉乘上述方程组且对 i 求和，因内力矩合之为零且牵连矩 （惯性力矩）合之为零，固有   = =   =  n i n i e i mi i i i dt d 1 1 ( ) [ (r r )] (r F ) 即有质点组对质心的动量矩定理： M J =   dt d