7.1状态反馈控制 反步控制( backstepping)技术提出了虚拟控制器的欐念,采 用反推的方法,利用系统的结枸特性递推构造出系统的李雅普 若夫函数,从而设计出控制器,保证系统的稳定性。 反步控制设计在选取李雅普若夫画数和控制器设计时有较大的 灵活性。由于其构造过程简单,处理不确定性的能力,反步 控制这种算店在飞行器、电机、机器人等控制系统中得到了广 泛的应用7.1 状态反馈控制 反步控制（backstepping）技术提出了虚拟控制器的概念，采 用反推的方法，利用系统的结构特性递推构造出系统的李雅普 若夫函数，从而设计出控制器，保证系统的稳定性。 反步控制设计在选取李雅普若夫函数和控制器设计时有较大的 灵活性。由于其构造过程简单，处理不确定性的能力强，反步 控制这种算法在飞行器、电机、机器人等控制系统中得到了广 泛的应用