p(t=[X(t)Y(t)z(t)为卫星S在协议地球坐标系中的瞬 时空间直角坐标向量,p=[X1Y1Z为观测站T在协 议地球坐标系中的空间直角坐标向量。为了确定观测 站坐标和接收机钟差,至少需要4个伪距观测量。假设 任一历元t由观测站T同步观测4颗卫星分别为j=1,2,34 则有4个伪距观测方程 (t)=p(t)-p|+cr() (t)=p(t)-p1|+ct() ()=p()-p|+cl,(t) F()=p()-p|+c,(o) j (t)=[Xj (t) Yj (t) Zj (t)]T为卫星S j在协议地球坐标系中的瞬 时空间直角坐标向量， i=[Xi Yi Zi ] T为观测站Ti在协 议地球坐标系中的空间直角坐标向量。为了确定观测 站坐标和接收机钟差，至少需要4个伪距观测量。假设 任一历元t由观测站Ti同步观测4颗卫星分别为j=1,2,3,4， 则有4个伪距观测方程 ( ) | ( ) | ( ) ~ ( ) | ( ) | ( ) ~ ( ) | ( ) | ( ) ~ ( ) | ( ) | ( ) ~ 4 4 3 3 2 2 1 1 r t t c t t r t t c t t r t t c t t r t t c t t i i i i i i i i i i i i     = − + = − + = − + = − + ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ ρ