482 工程科学学报，第43卷，第4期 [4]Ye H,Jiang H B,Ma S D,et al.Linear model predictive control of Chin J Eng,2019,41(5):662 automatic parking path tracking with soft constraints.Int JAdv (孟宇，甘鑫，白国星，基于预瞄距离的地下矿用铰接车路径跟 Rob Syst,2019,16(3:172988141985220 踪预测控制.工程科学学报，2019,41(5)：662) [5] Chen L.Luo J,Yang X,et al.Research on automatic parking [15]Nayl T,Nikolakopoulos G,Gustafsson T,et al.Design and algorithms based on fuzzy pure tracking control.J Wuhan Unn experimental evaluation of a novel sliding mode controller for an Technol (Inf Manage Eng),2019,41(3):316 articulated vehicle.Rob Autonom Syst,2018,103:213 (陈龙，罗杰，杨旭，等.基于模糊纯追踪控制的自动泊车算法研 [16]Bai G X,Liu L,Meng Y,et al.Path tracking of mining vehicles 究.武汉理工大学学报（信息与管理工程版），2019,41(3)：316) based on nonlinear model predictive control.App/Sci,2019,9(7): [6]Gu Q,Bai G X,Meng Y,et al.Path tracking of automatic parking 1372 based on nonlinear model predictive control.Chin J Eng,2019, [17]Luo W D,Ma B Q,Meng Y,et al.Reactive navigation system of 41(7):947 underground unmanned Load-Haul-Dump unit based on NMPC.J (顾青，白国星，孟宇，等.基于非线性模型预测控制的自动泊车 China Coal Soc,2020,45(4):1536 路径跟踪.工程科学学报，2019,41(7)：947) (罗维东，马宝全，孟宇，等.基于NMC的地下无人铲运机反应 [7]Song J,Zhang WW,Wu X C,et al.Laser-based SLAM automatic 式导航系统.煤炭学报，2020,45(4)：1536) parallel parking path planning and tracking for passenger vehicle [18]Lin F,Ni L Q,Zhao Y Q,et al.Path following control of IET Intell Transp Syst,2019,13(10):1557 intelligent vehicles considering lateral stability.J South China [8]Zhang J X,Shi Z T,Yang X,et al.Trajectory planning and Univ Technol Nat Sci,2018,46(1):78 tracking control for autonomous parallel parking of a non- (林菜，倪兰青，赵又群，等.考虑横向稳定性的智能车辆路径跟 holonomic vehicle.Meas Control,https://doi.org/10.1177/ 踪控制.华南理工大学学报（自然科学版），2018,46(1)：78) 0020294020944961 [19]Norouzi A,Kazemi R,Azadi S.Vehicle lateral control in the [9]Zhang J X,Zhao J,Shi Z T,et al.Trajectory planning and tracking presence of uncertainty for lane change maneuver using adaptive control for perpendicular parking based on clothoid curve.J sliding mode control with fuzzy boundary layer.Proc Inst Mech Southeast Univ Nat Sci,2020,50(1):182 Eng Part IJ Syst Control Eng,2018,232(1):12 (张家旭，赵健，施正堂，等.基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划 [20]Xu DZ,Deng J,Yan W X,et al.Novel data-driven path tracking 与跟踪控制.东南大学学报（自然科学版），2020,50(1)：182) constrained control for intelligent vehicle autonomous overtaking [10]Zhang J X.Zhao J,Shi Z T,et al.A trajectory planning and system.Control Theory Appl,2018,35(3):283 tracking control method for fully-automatic parking system using (许德智，邓竞，颜文旭，等.智能车辆白动超车系统的数据驱动 HP-adaptive pseudo spectral method.J Xi'an Jiaotong Univ,2020, 路径跟踪约束控制.控制理论与应用，2018,35(3)：283) 54(6):176 [21]Ji J,Tang Z R,Wu M Y,et al.Path planning and tracking for lane (张家旭，赵健，施正堂，等.采用HP自适应伪谱法的全自动泊车 changing based on model predictive control.China J Highway 系统轨迹规划与跟踪控制.西安交通大学学报，2020,54(6)： Transp,2018,31(4):172 176) (冀杰，唐志荣，吴明阳，等.面向车道变换的路径规划及模型预 [11]Liu Z D.Zhang W Z,Lv Z Q.et al.Design and test of path 测轨迹跟踪.中国公路学报，2018,31(4)：172) tracking controller based on nonlinear model prediction.Trans [22]Sun C Y,Zhang X.Xi L H,et al.Design of a path-tracking Chin Soc Agric Mach,2018,49(7):23 steering controller for autonomous vehicles.Energies,2018, (刘正绎，张万枝，吕钊钦，等.基于非线性模型的农用车路径跟 11(6):1451 踪控制器设计与试验.农业机械学报，2018,49(7)：23) [23]Ji X W,Liu YL,He X K,et al.Interactive control paradigm-based [12]Liu Z D,Zhang WZ,Lv Z Q,et al.Design on trajectory tracking robust lateral stability controller design for autonomous controller of agricultural vehicles under disturbances.Trans Chin automobile path tracking with uncertain disturbance:A dynamic Soc Agric Mach,2018,49(12):378 game approach.IEEE Trans Veh Technol,2018,67(8):6906 (刘正释，张万枝，吕钊钦，等扰动下农用运输车辆路径跟踪控 [24]Cui Q J,Ding R J,Zhou B,et al.Path-tracking of an autonomous 制器设计与试验.农业机械学报，2018,49(12)：378) vehicle via model predictive control and nonlinear filtering.Proc [13]Meng Y,Wang Y,Gu Q,et al.LQR-GA path tracking control of Inst Mech Eng Part D~J Automob Eng,2018,232(9):1237 articulated vehicle based on predictive information.Trans Chin [25]Zhao Z G,Zhou L J,Zhu Q.Preview distance adaptive Soc Agric Mach,2018,49(6):375 optimization for the path tracking control of unmanned vehicle. (孟宇，汪钰，顾青，等.基于预见位姿信息的铰接式车辆LQR- Mech Eng,2018,54(24):166 GA路径跟踪控制.农业机械学报，2018,49(6)：375) (赵治国，周良杰，朱强.无人驾驶车辆路径跟踪控制预瞄距离 [14]Meng Y,Gan X,Bai G X.Path following control of underground 自适应优化.机械工程学报，2018,54(24)：166) mining articulated vehicle based on the preview control method. [26]Cao Y,Cao J Y,Yu F,et al.A new vehicle path-following strategyYe H, Jiang H B, Ma S D, et al. Linear model predictive control of automatic  parking  path  tracking  with  soft  constraints. Int J Adv Rob Syst, 2019, 16（3）: 172988141985220 [4] Chen  L,  Luo  J,  Yang  X,  et  al.  Research  on  automatic  parking algorithms  based  on  fuzzy  pure  tracking  control. J Wuhan Univ Technol (Inf Manage Eng), 2019, 41（3）: 316 （陈龙, 罗杰, 杨旭, 等. 基于模糊纯追踪控制的自动泊车算法研 究. 武汉理工大学学报 (信息与管理工程版), 2019, 41（3）：316） [5] Gu Q, Bai G X, Meng Y, et al. Path tracking of automatic parking based  on  nonlinear  model  predictive  control. 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[14] Chin J Eng, 2019, 41（5）: 662 （孟宇, 甘鑫, 白国星. 基于预瞄距离的地下矿用铰接车路径跟 踪预测控制. 工程科学学报, 2019, 41（5）：662） Nayl  T,  Nikolakopoulos  G,  Gustafsson  T,  et  al.  Design  and experimental evaluation of a novel sliding mode controller for an articulated vehicle. Rob Autonom Syst, 2018, 103: 213 [15] Bai G X, Liu L, Meng Y, et al. Path tracking of mining vehicles based on nonlinear model predictive control. Appl Sci, 2019, 9（7）: 1372 [16] Luo W D, Ma B Q, Meng Y, et al. Reactive navigation system of underground unmanned Load-Haul-Dump unit based on NMPC. J China Coal Soc, 2020, 45（4）: 1536 （罗维东, 马宝全, 孟宇, 等. 基于NMPC的地下无人铲运机反应 式导航系统. 煤炭学报, 2020, 45（4）：1536） [17] Lin  F,  Ni  L  Q,  Zhao  Y  Q,  et  al.  Path  following  control  of intelligent  vehicles  considering  lateral  stability. 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