Vol.19 No.4 永青：功率键合图法分析机械手回转臂液压系统的动特性 ·393· 负载快速转动.当转到45°时，通过行程开关，控 制二位二通电磁换向阀得电，油缸回油节流.此动 ——实验值 态过程中的压力变化，用安装在回油油缸出口端 …计算值 的压力传感器进行实测，其测试结果如图5所示. 由图5可以看出： (1)在过渡过程中产生压力冲击，实测最大压 200 400 600 力峰值为14.2MPa,功率键合图法的仿真结果误 t/ms 差仅为1.4%. 图5测试结果和仿真结果 (2)实测结果与功率键合图法计算出的压力过渡过程时间相同，都为0.5s;压力最大峰值 时间也大致相同. 3 结论 (1)功率键合图法是沿功率流动方向建模，因而建模方便，模型直观.尤其对于复杂系统， 可较准确地建立与实际系统结构相同的模型. (2)实验表明，用功率键合图法对机械手回转臂节流调速系统的动态过程进行分析，其模 型可靠，仿真精度高，该方法是液压系统动态仿真的有效方法， 参考文献 1德兰斯菲尔德P.液压控制系统设计与动态分析.北京：科学出版社，1987 2幸田.术yドヶ方7の基础.7入罗圹亻ソ，1987,25(8)：34 3水青.用分布参数法分析液压控制系统的过渡过程：[硕士学位论文].北京：北京科技大学机械工程学 院，1990 Analysis of Dynamic Characteristic of Robot Turning Arm in Hydraulic System under Bond Graph Method Yong Qing Mechanical Engineering School,UST Beijing,Beijing 100083,China ABSTRACT Bond graph model and equation of state for the hydraulic speed regulation system are founded under the method of bond graph.Compared with real transit process response curver of the system obtained by computer aid test,the result of dynamic simulation of the system is relatively same after some experiments. KEY WORDS hydraulic system,dynamic analysis,mathematic model永青 功率键合 图法分析机械手 回 转臂 液压系统 的动特性 负载 快 速 转 动 当转 到 “ 时 ， 通 过 行 程 开 关 ， 控 制二 位 二 通 电磁 换 向阀得 电 ， 油 缸 回 油 节 流 此 动 态 过 程 中 的 压 力 变 化 ， 用 安 装 在 回 油 油 缸 出 口 端 的压力传感 器 进行 实测 ， 其测 试结果 如 图 所示 由图 可 以 看 出 在 过 渡 过 程 中产 生 压 力 冲 击 ， 实测 最 大 压 力 峰 值 为 ， 功 率 键 合 图法 的仿真 结 果 误 差 仅为 一一实验值 一计算值 芝或目 护二二曰 涪 图 测试结果和仿真结果 实测 结果 与功 率键合 图法 计算 出的压力 过 渡过 程 时间相 同 ， 都 为 压力 最大 峰值 时 间也大 致相 同 结论 功 率键合 图法是 沿 功 率流 动 方 向建模 ， 因而 建模方 便 ， 模 型 直观 尤 其对于 复 杂 系 统 ， 可 较 准确 地建 立 与实 际系 统结 构相 同的模 型 实验 表 明 ， 用 功 率键合 图法 对机械 手 回转臂 节流 调 速 系 统 的动态过程 进行 分 析 ， 其模 型 可靠 ， 仿真精度 高 该方法是 液压 系 统动态仿真 的有效方 法 参 考 文 献 德 兰斯菲尔德 液压控制系统设计 与动态分析 北京 科学 出版社 ， 幸 田 术 犷 夕 今夕 刃 基础 ‘ 夕 入 尹子 才 夕 ， ， 永 青 用 分布参数法分 析液压控制系统 的过 渡过 程 硕 士 学位 论文 北 京 北 京科 技 大 学机 械工 程 学 院 ， ， ， ， 如 ， ，