上式中,消去i(t),E,及Mn(1),可得: d2 e m+(Lf+R d @(t) t +(rf +CC o (t) Cmu(t-l dM ( R,M( (2-5) L较小,忽略,可简化为: d o(t) 冬少+O,0)=-(0)-KM,() T 中:T=RJn(Rf 机电常数 K1=Cn1(R.fn+CnC。) K,=R/(Rf+CC.) 若R,J都做得很小,也可忽略,进一步简化为 测速电机:COn(t)=u,(t)( ) ( ) /( ) /( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (2 6) ( ) ( ) (2 5) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ), , ( ), 2 1 1 2 2 C t u t R J K R R f C C K C R f C C T R J R f C C t K u t K M t dt d t T L R M t dt dM t C u t L R f C C t dt d t L f R J dt d t L J i t E M t e m a a m a a m m e m a m m e m a m a m m e m a a c m m a a c c m a a a m m e m m a m a m m a m a a m = = + = + = + + = − − = − − − + + + +       测速电机： 若 ， 都做得很小，也可忽略，进一步简化为 其中： 机电常数 较小，忽略，可简化为： 上式中，消去 及 可得：