例2p21 R 解:电→力矩→转动+0 输入un(t),输出On( 负 E SM 载 电枢回路: ()+E En=COn()C是反电动势系数 电磁转矩:Mn(t)=Cnln(t) Cn是转矩系数 转矩平衡:J dom( nt+mOn()=Mn()-M。(t例2.p21 SM 负载 + + + − − − La Ra f i a u Ea ai  m m m J , f ( ) ( ) ( ) ( ) : ( ) ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) ( ), ( ) f t M t M t dt d t JM t C i t C E C t C R i t E dt di t u t L u t t m m m c m mm m a m a e m e a a a a a a a m + = − = = = + + → →     转矩平衡： 电磁转矩 是转矩系数 是反电动势系数。 电枢回路： 输入 输出 解：电 力矩 转动