CN104925239A 说 明书 3/4页 转轴3和永磁体紧固框架5位于同一平面内，所述尾鳍连杆2一端连接固定在永磁体紧固 框架5上，另一端连接固定在尾鳍1上，所述旋转轴3安装在尾鳍连杆2上，位于尾鳍1和 永磁体紧固框架5之间，与尾鳍连杆2垂直，所述尾鳍1采用对称结构，所述永磁体紧固框 架5内嵌入安装有永磁体10：所述基座11的横截面为U形，基座11左右两个侧边的内侧 相对对称安装有磁性线圈8和铁芯7，外侧对称安装有水密接插头9，所述水密接插头9和 磁性线圈8电连接，基座11上下对称安装有上支撑板41和下支撑板42，所述上支撑板41 和下支撑板42的中心线上对称设有孔6，所述旋转轴3的两端安装在孔6内。 [0025]尾鳍是动力推进主要部件，按照仿生机器人动力推进原理，模拟鱼类尾鳍，通过磁 性动力吸合单元将电力转换为对永磁体的磁力，利用杠杆原理将磁力通过尾鳍连杆转换为 仿鱼形尾鳍的摆动力矩，推动尾部水流达到推进的目的。所述磁性动力吸合单元包括施力 单元和受力单元。所述受力单元主要由尾鳍、尾鳍连杆、旋转轴和永磁体组成。其中所采用 的永磁体安装在尾鳍前端的永磁体紧固框架，采用嵌入安装方式，并在永磁体表面涂胶粘 和。所述施力单元即动力换向单元主要包括通电线圈、水密接插头和铁芯。 [0026]所述尾鳍采用对称结构。所述仿生推进尾鳍采用对称结构设计，前端安装永磁铁， 后端外形仿照鱼类尾鳍，并按照流体中流线设计进行水动力学分析和设计，满足最小阻力 外形需要，尾鳍的摆动绕杠杆旋转轴摆动。 [0027刀实施例2 [0028] 一种新型水下仿生机器人推进装置，包括受力单元、施力单元、基座11、上支撑板 41和下支撑板42：所述受力单元包括尾鳍1、尾鳍连杆2、旋转轴3、永磁体10和永磁体紧固 框架5：所述施力单元包括磁性线圈8、铁芯7和水密接插头9；所述尾鳍1、尾鳍连杆2、旋 转轴3和永磁体紧固框架5位于同一平面内，所述尾鳍连杆2一端连接固定在永磁体紧固 框架5上，另一端连接固定在尾鳍1上，所述旋转轴3安装在尾鳍连杆2上，位于尾鳍1和 永磁体紧固框架5之间，与尾鳍连杆2垂直，所述尾鳍1采用对称结构，所述永磁体紧固框 架5内嵌入安装有永磁体10：所述基座11的横截面为U形，基座11左右两个侧边的内侧 相对对称安装有磁性线圈8和铁芯7，外侧对称安装有水密接插头9，所述水密接插头9和 磁性线圈8电连接，基座11上下对称安装有上支撑板41和下支撑板42，所述上支撑板41 和下支撑板42的中心线上对称设有孔6，所述旋转轴3的两端安装在孔6内。 [0029]所述上支撑板41和下支撑板42的形状大小完全相同。为增加互换性，上下支撑 板设计完全一致，在支撑板中心开通孔，安装仿生尾鳍杠杆旋转轴，安装顺序按照先安装旋 转轴与上下支撑板，然后将组件通过紧固螺钉整体安装到基座，完成仿生推进主体的装配。 [0030]所述永磁体10上涂有薄膜涂层。 [0031] 所述基座11的材质为铝合金。所述支撑板通过防松螺钉紧固在基座上。所述基 座整体采用铝合金材料，减轻推进器的水下重力，外观采用U型设计，U型连接左右两端对 称安装动力单元磁性线圈和铁芯，上下对称安装摆动尾鳍支撑板，支撑板与基座通过防松 螺钉紧固。 [0032]所述支撑板4通过防松螺钉紧固在基座11上 [0033] 所述基座11正面四角对称开有通孔12。 [0034]所述水密接插头9采用两芯结构。水密接插头采用两芯结构，按照标准水密接插 头结构设计，该部分采用公头结构，两根芯线接收母头提供的换向直流电源信号，通过上层 5