CN104925239A 说明书 2/4页 [0007] 优选地，所述永磁体上涂有薄膜涂层。永磁铁表层涂盖覆层，一方面涂层可起到防 水作用，避免永磁铁由于海水的锈蚀而造成寿命缩短：另一方面可以减缓撞击，起到缓冲的 作用。 [0008] 优选地，所述基座的材质为铝合金。所述基座整体采用铝合金材料，减轻了推进器 的水下重力。 [0009] 优选地，所述支撑板通过防松螺钉紧固在基座上。防松螺钉具有良好的紧固效果， 能够很好的满足水下仿生机器人推进装置对螺钉的需求。 [0010]优选地，所述基座正面四角对称开有通孔，可连接支撑法兰，配合长螺栓将仿生机 器人推进装置整体连接到水下机器人的基体上，该设计理念采用类似电机与基座安装方 式，可以实现连接的通用安装方式。 [0011]优选地，所述水密接插头采用两芯结构，按照标准水密接插头结构设计，该部分采 用公头结构，两根芯线接收母头提供的换向直流电源信号，通过上层控制电路输出方波信 号同步输送到通电线圈左右两端。 [0012] 优选地，所述支撑板与旋转轴之间采用间隙配合。支撑板与旋转轴之间采用间隙 配合，保证旋转灵活、阻力小，每次下水试验和回收后要在孔内壁涂抹润滑脂进行保养和维 护。 [0013] 优选地，所述尾鳍、尾鳍连杆、旋转轴和永磁体紧固框架为一体成型，减少了零件 的数量，增加了制作时的便利，一体成型能够增加零件的韧性和强度。 [0014]本发明的新型水下仿生机器人推进装置，能够简化仿生机器人设计的难度，改进 传统螺旋桨和尾鳍配合的推进方式，增加其实际应用性能，并解决水下供电与动力换向的 具体技术问题，对水下仿生机器人的研制具有重要的理论意义和实际应用价值。 附图说明 [0015] 图1本发明水下仿生机器人推进装置正视图： [0016] 图2本发明水下仿生机器人推进装置俯视图： [0017] 图3为本发明水下仿生机器人推进装置右视图； [0018] 图4本发明水下仿生机器人推进装置A向剖面图： [0019] 图5本发明水下仿生机器人推进装置B向剖面图； [0020] 图6是图2中C处放大图； [0021] 图7本发明水下仿生机器人推进装置立体图： [0022] 图中：1-尾鳍：2-尾鳍连杆：3-旋转轴：41-上支撑板：42下支撑板：5-永磁体 紧固框架：6-孔：7-铁芯；8-磁性线圈：9-水密接插头：10永磁体紧固框架：11-基座； 12-通孔。 具体实施方式 [0023] 实施例1 [0024] 一种新型水下仿生机器人推进装置，包括受力单元、施力单元、基座11、上支撑板 41和下支撑板42：所述受力单元包括尾鳍1、尾鳍连杆2、旋转轴3、永磁体10和永磁体紧固 框架5：所述施力单元包括磁性线圈8、铁芯7和水密接插头9：所述尾鳍1、尾鳍连杆2、旋 4