CN104925239A 说明书 1/4页 一种新型水下仿生机器人推进装置 技术领域 [0001]本发明涉及水下机器人动力推进单元领域，尤其涉及一种新型水下仿生机器人推 进装置。 背景技术 [0002]目前水下仿生机器人具有航行噪声小，整体阻力低，隐身性能好，欺骗性强，突击 能力强，成本低，可批量生产等特点，在海军装备建设和海洋开发领域具有极为广阔的应用 前景。水下仿生机器人尤其以仿生鱼的研究最为广泛，通过设计模仿大自然中许多鱼类流 线型壳体，配合尾鳍推进和胸鳍联动才能实现灵活的操纵和自身姿态的随意控制。而在仿 生机器人研制中推进装置是最为关键的一环，现有的实现方式对推进机理和性能的研究还 很少，本发明在研究鱼类的推进机理和性能基础上，设计一种通用的仿生推进装置，实现仿 生水下机器人灵活操纵的目的。因此，本发明提供了一种技术方案来解决仿生机器人动力 推进这一问题，对水下仿生机器人的研制具有重要的理论意义和实际应用价值。 发明内容 [0003]本发明的目的是为了解决目前水下仿生机器人动力推进单元通用化设计的问题， 提供一种新型水下仿生机器人推进装置，用以简化仿生机器人设计的难度，改进传统螺旋 桨和尾鳍配合的推进方式，增加其实际应用性能，并解决水下供电与动力换向的具体技术 问题。 [0004]为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种新型水下仿生机器人推进装 置，包括受力单元、施力单元、基座、上支撑板和下支撑板：所述受力单元包括尾鳍、尾鳍连 杆、旋转轴、永磁体和永磁体紧固框架：所述施力单元包括磁性线圈、铁芯和水密接插头； 所述尾鳍、尾鳍连杆、旋转轴和永磁体紧固框架位于同一平面内，所述尾鳍连杆一端连接固 定在永磁体紧固框架上，另一端连接固定在尾鳍上，所述旋转轴安装在尾鳍连杆上，位于尾 鳍和永磁体紧固框架之间，与尾鳍连杆垂直，所述尾鳍采用对称结构，所述永磁体紧固框架 内嵌入安装有永磁体：所述基座的横截面为U形，基座左右两个侧边的内侧相对对称安装 有磁性线圈和铁芯，外侧对称安装有水密接插头，所述水密接插头和磁性线圈电连接，基座 上下对称安装有上支撑板和下支撑板，所述上支撑板和下支撑板的中心线上对称设有孔， 所述旋转轴的两端安装在孔内。 [0005]尾鳍是动力推进的主要部件，按照仿生机器人动力推进原理，模拟鱼类尾鳍，通过 磁性动力吸合单元，即施力单元和受力单元，将电力转换为对永磁体的磁力，利用杠杆原理 将磁力通过尾鳍连杆转换为仿鱼形尾鳍的摆动力矩，推动尾部水流达到推进的目的，简化 了仿生机器人设计的难度，改进了传统螺旋桨和尾鳍配合的推进方式，增加了其实际应用 性能。 [0006] 优选地，所述上支撑板和下支撑板的形状大小完全相同。这样的设计增加了上支 撑板和下支撑板的互换性。 3