CN104925239A 权利要求书 1/1页 1.一种新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：包括受力单元、施力单元、基座 (11)、上支撑板(41)和下支撑板(42)：所述受力单元包括尾鳍(1)、尾鳍连杆(2)、旋转轴 (3)、永磁体(10)和永磁体紧固框架(5)：所述施力单元包括磁性线圈(8)、铁芯(7)和水密 接插头(9)：所述尾鳍(1)、尾鳍连杆(2)、旋转轴(3)和永磁体紧固框架(5)位于同一平面 内，所述尾鳍连杆(2)一端连接固定在永磁体紧固框架(5)上，另一端连接固定在尾鳍(1) 上，所述旋转轴(3)安装在尾鳍连杆(2)上，位于尾鳍(1)和永磁体紧固框架（⑤）之间，与 尾鳍连杆(2)垂直，所述尾鳍(1)采用对称结构，所述永磁体紧固框架（⑤）内嵌入安装有永 磁体(10)：所述基座(11)的横截面为U形，基座(11)左右两个侧边的内侧相对对称安装 有磁性线圈(8)和铁芯(7），外侧对称安装有水密接插头(9)，所述水密接插头(9)和磁性 线圈(8)电连接，基座(11)上下对称安装有上支撑板(41)和下支撑板(42)，所述上支撑 板(41)和下支撑板(42)的中心线上对称设有孔(6)，所述旋转轴(3)的两端安装在孔(6) 内。 2.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述上支撑板 (41)和下支撑板(42)的形状大小完全相同。 3.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述永磁体 (10)上涂有薄膜涂层。 4.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述基座(11) 的材质为铝合金。 5.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述支撑板(4) 通过防松螺钉紧固在基座(11)上。 6.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述基座(11) 正面四角对称开有通孔(12)。 7.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述水密接插 头(9)采用两芯结构。 8.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述支撑板(4) 与旋转轴(3)之间采用间隙配合。 9.根据权利要求1所述的新型水下仿生机器人推进装置，其特征在于：所述尾鳍(1)、 尾鳍连杆(2)、旋转轴(3)和永磁体紧固框架(5)为一体成型。 2