第一章点的运动学 曲线坐标描述 若令 ar H (i=1,2,3) 则 H 同理,点加速度也可以用曲线坐标写出来。 容易证明:如果相互垂直,则点加速度为a=∑ane 其中 1.d,m、c Hi dt aii a ∑(H1G1)2第一章 点的运动学 曲线坐标描述 =  = 3 i 1 q i v v e i   =  = 3 i 1 q i a a e i   其中 [ ( ) ] 1 i i i q q T q T dt d H a i     = −  = =  = 3 1 2 2 ( ) 2 1 2 1 i Hi qi T v  容易证明：如果 i e  相互垂直，则点加速度为 则 q Hi qi v i =  同理，点加速度也可以用曲线坐标写出来。 i i i q r H e     1 = i i q r H   =  若令 (i =1,2,3)