注意:式(1-61)表明,P调节器也可以用 个积分环节和一个比例微分环节来表示,z是 微分项中的超前时间常数,它和积分时间常数 τ的物理意义是不同的。 比例积分控制规律 比例部分提高系统的快速性 积分部分最终消除稳态偏差(无静差)◼ 注意： 式（1-61）表明，PI调节器也可以用一 个积分环节和一个比例微分环节来表示， 1 是 微分项中的超前时间常数，它和积分时间常数  的物理意义是不同的。 比例积分控制规律 比例部分提高系统的快速性 积分部分最终消除稳态偏差(无静差)