3.PI调节器的传递函数 当初始条件为零时,取式(1-60)两侧的拉氏 变换,移项后,得P调节器的传递函数 Wi(s)= Uex(s) K+1 =K:+ p (1-61) 令1=KpC=RC1,则传递函数也可以写成如下形 式 t,s+l wni(s) K 1S+ p (1-62) TS3. PI调节器的传递函数 当初始条件为零时，取式（1-60）两侧的拉氏 变换，移项后，得PI调节器的传递函数。 (1-61) s K s s K U s U s W s    1 1 ( ) ( ) ( ) p i p i i n ex p i + = = + = s s K s s W s 1 1 p i 1 p i 1 1 ( )     + = + = 1 = Kpi = R1 C1 令   ，则传递函数也可以写成如下形 式 (1-62)