2.PI输入输出关系 按照运算放大器的输入输出关系,可得 R U.+ Ro Ro ∫Undt=kUm+Unc(160) R 式中R一P调节器比例部分的放大系数 z=RC1—PI调节器的积分时间常数。 由此可见,PI调节器的输出电压由比例和积分 两部分相加而成。2. PI输入输出关系 按照运算放大器的输入输出关系，可得   = + U t = K U + U t R C U R R U d 1 d 1 i n p i i n i n 0 1 i n 0 1 ex  (1-60) 0 1 pi R R K = = R0 C1  式中 — PI调节器比例部分的放大系数； — PI调节器的积分时间常数。 由此可见，PI调节器的输出电压由比例和积分 两部分相加而成