试凑法确定PD调节参数 >增大比例系数KD一般将加快系统的响应，在有 静差的情况下有利于减小静差。但过大的比例系 数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使系统 的稳定性变坏： >增大积分时间TI一般有利于减小超调，减小振 荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除将随之 减慢； >增大微分时间TD亦有利于加快系统的响应，减 小振荡，使系统稳定性增加，但系统对干扰的抑 制能力减弱，对扰动有较敏感的响应；另外，过 大的微分系数也将使系统的稳定性变坏。试凑法确定PID调节参数 ➢增大比例系数Kp一般将加快系统的响应，在有 静差的情况下有利于减小静差。但过大的比例系 数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使系统 的稳定性变坏； ➢增大积分时间TI一般有利于减小超调，减小振 荡，使系统更加稳定，但系统静差的消除将随之 减慢； ➢增大微分时间TD亦有利于加快系统的响应，减 小振荡，使系统稳定性增加，但系统对干扰的抑 制能力减弱，对扰动有较敏感的响应；另外，过 大的微分系数也将使系统的稳定性变坏