PID参数的调整步骤 对参数的调整步骤为先比例，后积分，再微分，即： (1)先整定比例部分：将比例系数K由小调大，并观察相应的系统响应 趋势，直到得到反映快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差 已小到允许范围之内，同时响应曲线已较令人满意，那只须用比例调节 器即可，最优比例系数也由此确定。 (2)如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则须加入 积分环节。整定时一般先置一个较大的积分时间系数Tī，同时将第一步 整定得到的比例系数K缩小一些（比如取原来的80%），然后减小积分时 间系数使在保特系统较好的动态性能指标的基础上，系统的静差得到消 除。在此过程中，可以根据响应曲线的变化趋势反复地改变比例系数K? 和积分时间系数T,从而实现满意的控制过程和整定参数。 (3)如果即使有比例积分控制器消除了偏差，但动态过程仍不尽满意， 则可以加入微分环节，构成PID控制器。在整定时，可先置微分时间系 数T为零，在第二步整定的基础上，增大微分时间系数T,同时相应地 改变比例系数K和积分时间系数T，逐步试凑，以获得满意的调节效果 和控制参数。PID参数的调整步骤 对参数的调整步骤为先比例，后积分，再微分，即： (1)先整定比例部分：将比例系数KP由小调大，并观察相应的系统响应 趋势，直到得到反映快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差 已小到允许范围之内，同时响应曲线已较令人满意，那只须用比例调节 器即可，最优比例系数也由此确定。 (2)如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则须加入 积分环节。整定时一般先置一个较大的积分时间系数TI,同时将第一步 整定得到的比例系数KP缩小一些(比如取原来的80%)，然后减小积分时 间系数使在保持系统较好的动态性能指标的基础上，系统的静差得到消 除。在此过程中，可以根据响应曲线的变化趋势反复地改变比例系数KP 和积分时间系数TI,从而实现满意的控制过程和整定参数。 (3)如果即使有比例积分控制器消除了偏差，但动态过程仍不尽满意， 则可以加入微分环节，构成PID控制器。在整定时，可先置微分时间系 数TD为零，在第二步整定的基础上，增大微分时间系数TD，同时相应地 改变比例系数KP和积分时间系数TI，逐步试凑，以获得满意的调节效果 和控制参数