第五章自校正控制(二) 如果我们设An(q)(q)为希望的闭环极点多项式,即An(q)7(q-)=0的根为希望的 闭环极点,则得恒等式 A(q-)G(q-)+q"B(q-)F(q-)=7(q-)An(q-) (54) 用待定系数法解此恒等式即可求得控制律中的待定多项式G(q)和F(q)。它们的阶 应事先确定。 nG=m+nB 同时nG和m的选择必须使恒等式(54)左边的阶大于或等于右边的阶,这样式(54)才可 能有解 自适应控制一自校正控制(二) 重庆大学自动化学院孙棣华自适应控制 – 自校正控制（二） 重庆大学自动化学院 孙棣华 如果我们设 为希望的闭环极点多项式，即 的根为希望的 闭环极点，则得恒等式 （5.4） 用待定系数法解此恒等式即可求得控制律中的待定多项式 和 。它们的阶 应事先确定。 同时 和 的选择必须使恒等式(5.4)左边的阶大于或等于右边的阶，这样式(5.4)才可 能有解。 ( ) ( ) −1 −1 Am q T q ( ) ( ) 0 1 1 = − − Am q T q ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) −1 −1 − −1 −1 −1 −1 A q G q + q B q F q = T q Am q m ( ) −1 G q ( ) −1 F q = −1 F A n n nG = m + nB −1 nG nF 第五章 自校正控制（二）