第五章自校正控制(二) 511模型参数已知时的极点配置算法 对象模型 A(q-)y(k)=B(q-)(k-m)+m(k) (5.1 控制律 G(q ) u(k)=h()r(k)-F(q y(k) (52) 式中G(q)、H(q)、F(q-)多项式待定。 从(5.1)和(52)两式中消去v()得到闭环模型: 4q3)G(q)+q"B(q)F(q)uk)=B(q2)H(q2)(k-m)+G()m(k)653) 自适应控制一自校正控制(二) 重庆大学自动化学院孙棣华自适应控制 – 自校正控制（二） 重庆大学自动化学院 孙棣华 5.1.1 模型参数已知时的极点配置算法 对象模型 （5.1） 控制律 （5.2） 式中 、 、 多项式待定 。 从(5.1)和(5.2)两式中消去 ，得到闭环模型： (5.3) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 A q y k = B q u k − m + k − − ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 G q u k H q r k F q y k − − − = − ( ) −1 G q ( ) −1 H q ( ) −1 F q u(k)  ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 1 1 1 A q G q q B q F q y k B q H q r k m G q k m  − − − − − − − − + = − + 第五章 自校正控制（二）