式中，K为状态观测器的反馈增益。 状态观测器的设计任务就是要使估计值(：)能迅速跟踪实际值 x(1),使得 liml()-x(t)]=0 limls()-v(o 因此，合理的选择增益矩阵K。，使[A-KC]的特征值为任意期望 的值。状态观测器的设计归结为使用极点配置法求观测器的增益 矩阵K。 (2)计算观测器增益矩阵K.的MATLAB函数 求解观测器增益矩阵K的函数调用格式为： K。=place(A,C,P) K.=acker(A',C",P) 其中，A,B为系统矩阵：P为观测器的期望极点配置。 3.实验内容与步骤 (1)仿真实验 ①对于给定被控对象，获得系统的状态空间模型： ②检验系统是否完全能观。若是，则采用全维观测器： a.利用MATLAB极点配置设计函数place或acker,求取系统观测 器增益矩阵K。: b.绘制其SIMULINK框图，进行仿真实验，以检验系统性能，并 打印出结果