§71约束的分类广义坐标 (3)在水平冰面上滑行的冰鞋上装有冰刀,冰面对冰刀横向 运动的限制使冰刀质心的速度方向只能沿着冰刀的纵向 以冰刀的质心坐标x,y和转角 作为冰刀的位置坐标则冰刀的 C, 约束方程为 cot 上式还可写成dx,= cot dy 由于cot与y的函数关系不能确定,所以不可积分§7-1 约束的分类 广义坐标 (3) 在水平冰面上滑行的冰鞋上装有冰刀, 冰面对冰刀横向 运动的限制使冰刀质心的速度方向只能沿着冰刀的纵向. 以冰刀的质心坐标xc , yc和转角 作为冰刀的位置坐标, 则冰刀的 约束方程为 = cot c c y x   上式还可写成 c c dx = cotdy 由于cot与yc的函数关系不能确定, 所以不可积分