§71约束的分类广义坐标 (2)半径为R的车轮沿水平直线轨道做无滑滚动,约束 方程表示为 MAL R=0 在一定初始条件下积分可得 R R=0 两组约束方程分别表明了地面对车轮的位置和速度的 限制§7-1 约束的分类 广义坐标 （2）半径为R的车轮沿水平直线轨道做无滑滚动, 约束 方程表示为    − = = 0 0    x R y c c 在一定初始条件下积分可得    − = = x R 0 y R c c 两组约束方程分别表明了地面对车轮的位置和速度的 限制