§71约束的分类广义坐标 (1)球面摆的约束,OM为刚性轻杆 2 设点为直角坐标原点,则质点O 的坐标方程满足 x+)x、2n2 72=0 若O点不固定,在方向有一恒定 速率,t=0时O点处于坐标原点,则 约束方程为 (x-1)+y2+2-2=0 若刚性轻杆换成柔软轻绳(绳长仍为l,不可伸长) 则约束方程为 O点固定x2+y2+2-1≤0 O点不固定(x-1)+y2+2-2≤0§7-1 约束的分类 广义坐标 （1）球面摆的约束，OM为刚性轻杆 O M m l x y z 设O点为直角坐标原点，则质点 m的坐标方程满足 0 2 2 2 2 x + y + z −l = 若O点不固定，在x方向有一恒定 速率v，t＝0时O点处于坐标原点，则 约束方程为 ( ) 0 2 2 2 2 x − v t + y + z −l = 若刚性轻杆换成柔软轻绳（绳长仍为l，不可伸长）， 则约束方程为 O点固定 O点不固定 0 2 2 2 2 x + y + z −l  ( ) 0 2 2 2 2 x − v t + y + z −l 