§71约束的分类广义坐标 约束方程 由约束物体预先给定的对力学系统运动的限制叫做约束 MAL v=0 x 初始条件和受力决 约束物:铁丝 定轨迹是直线 限制:x=0,z=0 限制包括对位置和对速度的限制 设系统由n个质点组成,以xnyz表示第个质点的坐标则 约束方程为 f(x12y2,=1,x,,,1)=0§7-1 约束的分类 广义坐标 一、 约束方程 由约束物体预先给定的对力学系统运动的限制叫做约束. v = 0  mg  初始条件和受力决 定轨迹是直线 约束物：铁丝 限制：x = 0,z = 0 O y x 限制包括对位置和对速度的限制. 设系统由n个质点组成, 以xi , yi , zi 表示第i个质点的坐标, 则 约束方程为 f (xi , yi ,zi , x  i , y  i ,z  i ,t) = 0 i = 1,2,...,n