FV=∑Fcos,+∑±MW,或MW=∑FHc0s,+∑±MW v cose ∑F v: cos 0 +∑±M M=∑F 公式讨论: ①等效力F和等效力矩M只与各速度比有关,F和M是机构 位置的函数。 ②各个速度比可用任意比例尺所画的速度多边形中的相应 线段之比来表示。不必知道各个速度的真实数值,∴可在 不知道机器真实运动的情况下,求出F、M ③选绕固定轴线转动的构件为等效构件 B P=M=FV=Flow ④F;,M随时间或角速度变化,F、M也 M 是时间和角速度函数 Md  = = = +  k i i i k i FVB Fi Vi i M W 1 1 cos 或   = = = +  k i i i k i MW Fi Vi i M W 1 1 cos   = = = +  k i B i i k i B i i i V W M V V F F 1 1 cos   = = = +  k i i i k i i i i W W M W V M F 1 1 cos 公式讨论： ①等效力F和等效力矩M只与各速度比有关，∴F和M是机构 位置的函数。 ②各个速度比可用任意比例尺所画的速度多边形中的相应 线段之比来表示。不必知道各个速度的真实数值，∴可在 不知道机器真实运动的情况下，求出F、M。  A vB 90° Fd B 90° Fr Md MF ③选绕固定轴线转动的构件为等效构件。 P = MW = FVB = FlABW M = FlAB ④Fi，Mi随时间或角速度变化，F、M也 是时间和角速度函数