闭环传递函数为：G,(句=1+G.间1+GHGR可 G(s) G(s)C(s) 2)结构图的等效变换基本法则： a)串联（如图1.2-2所示） R(s) C(s) G,(s) G(s) 图1.2-2 C(s) G(s)= =G,(s)G2(s) R(s) b)并联（如图1.2-3所示） G(s) C(s) R(s) G,(s) 图1.2-3 6o-8-G+6,o c)反馈联接（如图121所示） G,()=C)Gs) R(s)1±Gs) 上式分母中的”生”号为：当负反馈时，为“+”号，当正反馈时，为“-”号。 4.信号流图 信号流图是结构图的一种简易画法，它与结构图在本质上没有什么区别。只是形式 上的不同。 信号流图中的有关术语：源节点，阱节点，混合节点，前向通路，回路，不接触回 路。( ) 1 G s ( ) 2 G s R(s) C(s) 图 1.2—2 ( ) 1 G s ( ) 2 G s C(s) R(s) 图 1.2—3 闭环传递函数为： ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) R s C s G s H s G s G s G s G s o b = + = + = 2）结构图的等效变换基本法则： a) 串联（如图 1.2-2 所示） ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 G s G s R s C s G s = = b) 并联（如图 1.2-3 所示） ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 G s G s R s C s G s = = + c) 反馈联接（如图 1.2-1 所示） 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) G s G s R s C s G s b  = = 上式分母中的 "" 号为：当负反馈时，为“+”号，当正反馈时，为“-”号。 4．信号流图 信号流图是结构图的一种简易画法，它与结构图在本质上没有什么区别。只是形式 上的不同。 信号流图中的有关术语：源节点，阱节点，混合节点，前向通路，回路，不接触回 路