k-称为传递系数，k= a。 式中：-：，-分子多项式的根，又称为系统的零点 一P,一一分母多项式的根，又称为系统的极点 4)典型环节的传递函数 一个自动控制系统，可以认为是由一些典型环节（一些元件和部件）所组成。常见 的典型环节及其传递函数有以下几种： a)比例环节： b)积分环节： R(s)Ts c)微分环节：理想： 6得= 实际： G()=Y(s)=k.Ts R(s)1+Tas d)惯性环节： G)==k Rs1+T下 1 )二阶振荡环节 G=R87g+276++25g5+0 )迟延环节： ao-号 3.结构图（又称方框图，方块图） 1)结构图的基本形式（见图1.2-1） 8E(G R(s) C(s) B■ H(s) 结构图是反映系统各个元、部件的功能和信号流钢函解表示法，它是一种数学模 型。利用结构图可以求出系统的输入对输出的总的传递函数。在图1.21中 开环传递函数为：G,()=G6)H)=B9 E(s) 图 1.2—1 C(s) G(s) H(s) R(s) E(s) B(s) 式中： 分母多项式的根，又称为系统的极点 分子多项式的根，又称为系统的零点 称为传递系数， − − − − − − − − = j i p z a b k k 0 0 4） 典型环节的传递函数 一个自动控制系统，可以认为是由一些典型环节（一些元件和部件）所组成。常见 的典型环节及其传递函数有以下几种： a) 比例环节： k R s Y s G s = = ( ) ( ) ( ) b) 积分环节： R s Ts Y s G s 1 ( ) ( ) ( ) = = c) 微分环节：理想： T s R s Y s G s = = d ( ) ( ) ( ) 实际： T s k T s R s Y s G s d d d + = = ( ) 1 ( ) ( ) d) 惯性环节： Ts k R s Y s G s + = = ( ) 1 ( ) ( ) e) 二阶振荡环节： 2 2 2 2 2 2 1 2 1 ( ) ( ) ( ) n n n R s T s T s s s Y s G s      + + = + + = = f) 迟延环节： s e R s Y s G s − = = ( ) ( ) ( ) 3．结构图（又称方框图，方块图） 1) 结构图的基本形式（见图 1.2-1） 结构图是反映系统各个元、部件的功能和信号流向的图解表示法，它是一种数学模 型。利用结构图可以求出系统的输入对输出的总的传递函数。在图 1.2-1 中: 开环传递函数为： ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) E s B s G s G s H s o = =