71.1刚体的动能与位能 x=0,x为广义坐标 d/ak ak ad ap aW 其中,左式第一项为动能随速度(或角速度)和 时间的变化;第二项为动能随位置(或角度)的 变化;第三项为能耗随速度变化;第四项为位能 随位置的变化。右式为实际外加力或力矩。表示 为一般形式: Mi,+ci,+dx,=F+Mig 5庄大5 7.1.1 刚体的动能与位能 为广义坐标 其中，左式第一项为动能随速度（或角速度）和 时间的变化；第二项为动能随位置（或角度）的 变化；第三项为能耗随速度变化；第四项为位能 随位置的变化。右式为实际外加力或力矩。表示 为一般形式： 1 x  0, x 1 1 1 1 1 x W x P x D x K x K dt d                M1 x1  c1 x1  dx1  F  M1 g