71.1刚体的动能与位能 x0=0,x和x1均为广义坐标,有下式: MK,+c(G1-xo)+k(x-xo)-Mig=F Moro+c( -xo)-k(x-xo)-Mog=-F 或用矩阵形式表示为: M10 k -kx F 0 M kk 6参子6 7.1.1 刚体的动能与位能 • 均为广义坐标，有下式： 或用矩阵形式表示为： 0 0 1 x  0, x 和x M1 x1  c(x1  x 0 )  k(x1  x0 )  M1 g  F M 0 x0  c(x1  x 0 )  k(x1  x0 )  M 0 g  F              FF xx xx xx 01 01 01 0 1 0 0 k k k k c c c c M M  