71.1刚体的动能与位能 二连杆机械手的动能和位能 dr 2 (x2,y2) 图72二连杆机器手(1) 7庄大7 7.1.1 刚体的动能与位能 • 二连杆机械手的动能和位能 图7.2 二连杆机器手（1） x y θ1 θ2 T2 T1 d1 d2 m2 m1 x1 y1 g x2 y2