二、刚体定轴转动的微分方程 O 取一质量元F1+f=△ma1 切线方向F+f=△ma fi F Fsin+f sin 0= Am, r B △ 两边同乘 Fsng+frsn6=△mrB 对整个刚体∑ Fr sin+∑/sinb=C∑Mm) 外力矩M4=CMm ∑Mm7=L命存妈轴时转动惯量 M2=JB=J2O-刚体定轴转动定律 第六章刚体动力学第六章 刚体动力学 1 二、 刚体定轴转动的微分方程  O i r  Fi  i f • 取一质量元 F f m a i i i i + =  切线方向 F f m a i i i i    + =  2 sin sin Fr f r m r i i i i i i    + =  对整个刚体 2 sin sin ( ) i i i i i i    Fr f r m r    + =  合内力矩 = 0 合外力矩 M mi   sin sin F f m r i i i i    + =  两边同乘 i r 2 ( )   M m r i外 =  i i  2 令  = m r J i i （刚体对z轴的转动惯量） z z z z M J J d dt  = =  ——刚体定轴转动定律