设原系统的状态空间描述为 ∑： =Ax+Bu (6-1) y=Cx+Du 引入状态反馈，闭环系统的控制规律（输入）为 u=r-Kx (6—2) 式中，r是系统的参考输入，K是p×n状态反馈阵。 闭环系统状态空间描述：将(6一2)代入式(6一1)得 =Ax+B(r-Kx)=(A-BK)x+Br y=Cx+D(r-Kx)=(C-DK)x+Dr 若D=0,则 : 文=(A-BK)x+Br y=Cx设原系统的状态空间描述为 y Cx Du Σ : x Ax Bu = + & = + 引入状态反馈 ，闭环系统的控制规律(输入)为 Kx u = r －Kx 式中， 是系统的参考输入， 是 状态反馈阵。 r K p × n ( 6－1) ( 6—2) y Cx D r Kx C DK x Dr x Ax B r Kx A BK x Br = + = + = + = + ( ) ( ) ( ) ( ) － － & － － 若 ，则 D = 0 y Cx Σ : x A BK x Br = f & = ( － ) + ( 6—4) ( 6—3) 闭环系统状态空间描述：将( 6－2)代入式( 6－1)得