移动机器人可以从不同的角度进行分类。如从工作环境分为 室内和室外机器人;从移动方式分为轮式、履带式、步行 蛇形、爬行机器人:从作业空间分为陆地、水下、空间机器 人:从功能和用途可分为医疗、军用、助残、清洁机器人等, 无论哪种机器人,通常都可以认为由驱动系统、控制系统、 传感系统三大最基本的部分组成。 驱动系统 驱动系统在移动机器人中的作用相当于人体的肌肉和骨骼, 如果把连杆以及关节想象为机器人的骨骼,那么驱动器就起 肌肉的作用,它们共同构成了机器人的驱动系统8 驱动系统