机器人技术 Robotics technology 第一章:绪论 授课人:张毅
CHONGQING UNIVERSITY OF POSTS AND TELECOMMUNICATIONS 机器人技术 Robotics Technology 第一章：绪论 授课人：张毅
机器人技术的定义、发展和应用 机械执行部分 传感规划部分 智能控制部分 智能机器人专题 分组讨论部分 考前答疑 2△彥撑
2 机器人技术的定义、发展和应用 机械执行部分 传感规划部分 智能控制部分 智能机器人专题 分组讨论部分 考前答疑
参考资料: 参考书 Roland Siegwart等著,李人厚等译.自主移动机器人导论. Peter corke著,刘荣等译.机器人学、机器视觉与控制 matlab算法基础. 张毅,罗元徐晓东移动机器人技术基础与制作. 刘金琨滑模变结构控制 MATLAB仿真. 论文文献 国内期刊:机器人 国际期刊 1 the International Journal of Robotics Research ( IJRR 2EEE Transactions on robotics 百度学术,知网,期刊网站. 3庄大
3 参考资料： 参考书 Roland Siegwart 等著,李人厚等译.自主移动机器人导论. Peter Corke著,刘荣等译.机器人学、机器视觉与控制 —matlab算法基础. 张毅,罗元,徐晓东.移动机器人技术基础与制作. 刘金琨.滑模变结构控制MATLAB仿真. 论文文献 国内期刊：机器人 国际期刊： 1、The International Journal of Robotics Research（IJRR ） 2、IEEE Transactions on Robotics 百度学术，知网，期刊网站
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机器人定义 互联网词条 机器人是自动控制机器( Robot)的俗称,自动控制机器包括一切 模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗,机器猫 等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议,有些电脑 程序甚至也被称为机器人。在当代工业中,机器人指能自动执行 任务的人造机器装置,用以取代或协助人类工作 补充说明 国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说,人们都可 以接受这种说法,即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种 功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机 器人下的定义:“一种可编程和多功能的操作机;或是为了执行 不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。 5庄大
5 机器人定义 互联网词条 机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，自动控制机器包括一切 模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫 等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑 程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行 任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。 补充说明 国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可 以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种 功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机 器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行 不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统
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移动机器人可以从不同的角度进行分类。如从工作环境分为 室内和室外机器人;从移动方式分为轮式、履带式、步行 蛇形、爬行机器人:从作业空间分为陆地、水下、空间机器 人:从功能和用途可分为医疗、军用、助残、清洁机器人等, 无论哪种机器人,通常都可以认为由驱动系统、控制系统、 传感系统三大最基本的部分组成。 驱动系统 驱动系统在移动机器人中的作用相当于人体的肌肉和骨骼, 如果把连杆以及关节想象为机器人的骨骼,那么驱动器就起 肌肉的作用,它们共同构成了机器人的驱动系统
8 驱动系统
控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反 馈回来的信号支配机器人的执行机构完成固定的运动和功能。 移动机器人的控制系统是以计算枧控制技术为核心的实时控制 系统,它的任务就是根据移动机器人所要完成的功能,结合移 动机器人的本体结构和运动方式,完成机器人的既定任务 控制系统是移动机器人的大脑,它的优劣决定了机器人的智能 水平、工作柔性及灵巧性,也决定了移动机器人使用的方使程 度和系统的开放性。 移动机器人的控制系统是由机器人所要达到的功能、机器人的 本体结构和机器人的控制方式来决定的
9 控制系统
从机器人控制算法的处理方式来看,控制系统结构如下图 单CPU、集中控制 了「串行处理结构 二级CPU、主从控制 多CPU、分布控制 机器人 口口匚 开发专用LSI 亠并行处理结构1 架构并行处理网络 微处理器并行处理 VLS是超大规模集成电路( Very Large Scale Integration)的简称 10△產增撑
10 VLSI是超大规模集成电路(Very Large Scale Integration)的简称