机器人技术 Robotics Technology 第九章:机器人的应用 授课人:张毅
CHONGQING UNIVERSITY OF POSTS AND TELECOMMUNICATIONS 机器人技术 Robotics Technology 第九章：机器人的应用 授课人：张毅
第九章机器人应用 91应用工业机器人必须考虑的因素 91.1机器人的任务估计 如果缺乏对应用机器人的透彻了解,就很难选择好机器 人的作业任务。 在估计作业任务时,必须把当前进行的作业任务与应当 由机器进行的作业任务加以区别 釆用机器人能够提供由改变过程变量来显著提高生产率 的机会 2△彥撑
2 第九章 机器人应用 9.1 应用工业机器人必须考虑的因素 9.1.1 机器人的任务估计 • 如果缺乏对应用机器人的透彻了解，就很难选择好机器 人的作业任务。 • 在估计作业任务时，必须把当前进行的作业任务与应当 由机器进行的作业任务加以区别。 • 采用机器人能够提供由改变过程变量来显著提高生产率 的机会
91.2应用机器人三要素 技术依据 技术依据包括下列各种要求: (1)性能要求 (2)布局要求 (3)产品特性 (4)设备更换 (5)过程变更 3庄大
3 9.1.2 应用机器人三要素 • 技术依据 技术依据包括下列各种要求： （1）性能要求 （2）布局要求 （3）产品特性 （4）设备更换 （5）过程变更
91.2应用机器人三要素 经济理由 在经济方面所考虑的因素包括 (1)劳力 (2)材料 (3)生产率 (4)能源 (5)设备 (6)费用 4△彥
4 9.1.2 应用机器人三要素 • 经济理由 在经济方面所考虑的因素包括： （1）劳力 （2）材料 （3）生产率 （4）能源 （5）设备 （6）费用
91.2应用机器人三要素 人的因素 在考虑人的因素时,包括 (1)操作人员 (2)管理人员与部门 (3)维护及其它人员 数据记录 提供了对观察过的应用项目的粗略估计。 5庄大
5 9.1.2 应用机器人三要素 人的因素 在考虑人的因素时，包括： （1）操作人员 （2）管理人员与部门 （3）维护及其它人员 数据记录 提供了对观察过的应用项目的粗略估计
91.3使用机器人的经验准则 ·埃斯蒂斯( Vernon e.estes)于1979年提 出八条使用机器人的经验准则,称为弗农 ( Vernon)准则,准则如下 (1)应当从恶劣工种开始执行机器人计划 (2)考虑在生产率落后的部门应用机器人 (3)要估计长远需要 (4)使用费用不与机器人成本成正比 (5)力求简单实效 (6)确保人员和设备安全 (7)不要期望卖主提供全套承包服务 (8)不要忘记机器人需要人
6 9.1.3 使用机器人的经验准则 •埃斯蒂斯（Vernon E.Estes）于1979年提 出八 条使用机器人的经验准则，称为弗农 （Vernon）准则，准则如下： （1）应当从恶劣工种开始执行机器人计划 （2）考虑在生产率落后的部门应用机器人 （3）要估计长远需要 （4）使用费用不与机器人成本成正比 （5）力求简单实效 （6）确保人员和设备安全 （7）不要期望卖主提供全套承包服务 （8）不要忘记机器人需要人
914采用机器人的步骤 机器人应用于生产系统的具体步骤如下: (1)全面考虑并明确自动化要求,包括提高劳动生产率、增加 产量、减轻劳动强度、改善劳动条件、保障经济效益和社会就业 等问题 (2)制订机器人化计划。在全面和可靠的调查研究基础上,制 订长期的机器人化计划,包括确定自动化目标、培训技术人员 编绘作业类别一览表、编制机器人化顺序表和大致日程表等。 (3)探讨采用机器人的条件。根据预先准备好的调査研究项目 表,进行深入细致的调查,并进行详细的测定和图表资料收集工 作 (4)对辅助作业和机器人性能进行标准化。必须按照现有的和 新研制的机器人规格,进行标准化工作。此外,还要判断各机器 人具有哪些适于特定用途的性能,进行机器人性能及其表示方法 的标准化工作。 7庄大
7 9.1.4 采用机器人的步骤 机器人应用于生产系统的具体步骤如下： （1）全面考虑并明确自动化要求，包括提高劳动生产率、增加 产量、减轻劳动强度、改善劳动条件、保障经济效益和社会就业 等问题。 （2）制订机器人化计划。在全面和可靠的调查研究基础上，制 订长期的机器人化计划，包括确定自动化目标、培训技术人员、 编绘作业类别一览表、编制机器人化顺序表和大致日程表等。 （3）探讨采用机器人的条件。根据预先准备好的调查研究项目 表，进行深入细致的调查，并进行详细的测定和图表资料收集工 作。 （4）对辅助作业和机器人性能进行标准化。必须按照现有的和 新研制的机器人规格，进行标准化工作。此外，还要判断各机器 人具有哪些适于特定用途的性能，进行机器人性能及其表示方法 的标准化工作
(5)设计机器人化作业系统方案。设计并比较各种理想的、可 行的或折衷的机器人化作业系统方案,选定最符合使用目的的 机器人及其配套来组成机器人化柔性综合作业系统。 (6)选择适宜的机器人系统评价标准。建立和选用适宜的机器 人化作业系统评价标准与方法,既要考虑到能够适应产品变化 和生产计划变更的灵活性,又要兼顾目前和长远的经济效益。 (7)详细设计和具体实施。对选定的实施方案进一步进行分部 具体设计工作,并提出具体实施细则,交付执行
8 （5）设计机器人化作业系统方案。设计并比较各种理想的、可 行的或折衷的机器人化作业系统方案，选定最符合使用目的的 机器人及其配套来组成机器人化柔性综合作业系统。 （6）选择适宜的机器人系统评价标准。建立和选用适宜的机器 人化作业系统评价标准与方法，既要考虑到能够适应产品变化 和生产计划变更的灵活性，又要兼顾目前和长远的经济效益。 （7）详细设计和具体实施。对选定的实施方案进一步进行分部 具体设计工作，并提出具体实施细则，交付执行
上述将机器人应用于生产系统的步骤的大致顺序由图91所表 明确自动化要求 制定机器人化计划 探讨应用机器人的条件 辅助作业42标 机器人性能 4-1标准化 准化 设计机器人化作业系统方案 选择 评价标准 详细设计和具体实施 图9.1采用机器人的步骤 9△
9 • 上述将机器人应用于生产系统的步骤的大致顺序由图9.1所表示。 图9.1 采用机器人的步骤
92机器人的应用领域 92.1工业机器人 机器人与传统的机器相比,它具有两个主要优点: 生产过程的几乎完全自动化 带来了较高质量的成品和更好的质量控制,并提高对不断变化的用户 需求的适应能力,从而提高产品在市场上的竞争能力 生产设备的高度适应能力 某个故障使生产设备上的一个零件不能运动时,该设备也具有适应故 障的能力。 10△產增撑
10 9.2 机器人的应用领域 9.2.1 工业机器人 机器人与传统的机器相比，它具有两个主要优点： • 生产过程的几乎完全自动化 带来了较高质量的成品和更好的质量控制，并提高对不断变化的用户 需求的适应能力，从而提高产品在市场上的竞争能力。 • 生产设备的高度适应能力 某个故障使生产设备上的一个零件不能运动时，该设备也具有适应故 障的能力