第7章伺服系统应用设计
第7章 伺服系统应用设计
第7章、伺服系统应用设计 §7.1富士交流伺服系统 1.富士 FALDIO系列伺服系统 富士 FALDIO系列产品,W系列继承了、β系列具有的特性,表现为 (标准配置):带17位高分辨率编码器131072脉冲、带减振功能伺服系 统的标准功能配备、可选择电机额定旋转速度、可选定与控制目的相一致 的 faldic系列产 其特点:实现了低速平稳的运行;标准配备131072脉冲的高分 辨率编码器使旋转更加稳定,实现了平稳的杋械运行;最大限度 抑制杋械振动(独创的减振控制功能);标准配备减振控制功能, 可以减少低刚性机械的振动,实现机械的高节拍运行;用上位机 控制器实现伺服放大器参数的一体化管理;正反转响应频率应答 达到600Hz、定位控制时间1ms的控制性能。而且和低惯性伺服电 机(GYS系列)组合,可在高容量、高转矩运转的机械上使用。 用编程软件可进行伺服电机的容量选定、试运行、检修维护、故 障诊断等综合支持。伺服电机带有NC/ABS共用的节省接线的串 形编码器,其接线有电源线2条、信号线2条共4条线
1．富士FALDIC系列伺服系统 §7.1 富士交流伺服系统 第7章、伺服系统应用设计 富士FALDIC系列产品，W系列继承了α、β系列具有的特性，表现为 （标准配置）： 带17位高分辨率编码器131072脉冲、 带减振功能伺服系 统的标准功能配备、可选择电机额定旋转速度、可选定与控制目的相一致 的faldic系列产品。 其特点：实现了低速平稳的运行；标准配备131072脉冲的高分 辨率编码器使旋转更加稳定，实现了平稳的机械运行； 最大限度 抑制机械振动（独创的减振控制功能）；标准配备减振控制功能， 可以减少低刚性机械的振动，实现机械的高节拍运行；用上位机 控制器实现伺服放大器参数的一体化管理；正反转响应频率应答 达到600Hz、定位控制时间1ms的控制性能。而且和低惯性伺服电 机（GYS系列）组合，可在高容量、高转矩运转的机械上使用。 用编程软件可进行伺服电机的容量选定、试运行、检修维护、故 障诊断等综合支持。伺服电机带有INC/ABS共用的节省接线的串 形编码器，其接线有电源线2条、信号线2条共4条线
§71富士交流伺服电机及驱动器 1.富士 FALDIO系列伺服系统 过压欠压 流 体管 直流过 PwM时锁驱动 上流 故障 调节器 l弦波 调制 电路电路 脉宽 交流过流 主回路 断相 能=卡 制动、择能 转速给定 [递度谢节一数字乘公器 路|制动控制1速度解码器 位置解码器 微处埋器系统
1．富士FALDIC系列伺服系统 §7.1 富士交流伺服电机及驱动器
§71富士交流伺服电机及驱动器 1.富士 FALDIO 扭矩控制 控制方式速度控制复合控 位置控制
1．富士FALDIC §7.1 富士交流伺服电机及驱动器 速度控制 位置控制 扭矩控制 控制方式 复合控制
§71富士交流伺服电机及驱动器 1.富士 FALDIO 扭矩控制 扭矩指令输入范围 0~±10V【正电压一>CCW扭力】 0~额定扭力 依据输入电压的大小、达到 控制马达输出扭力的目的
1．富士FALDIC §7.1 富士交流伺服电机及驱动器 扭矩指令输入范围 0 ～ ±10V【正电压－＞CCW扭力】 0 ～ 额定扭力 扭矩控制 依据输入电压的大小、达到 控制马达输出扭力的目的
§71富士交流伺服电机及驱动器 1.富士 FALDIC伺服系统 扭矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的 赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小,具体表现为: 例如10v对应5Nm的话,当外部模拟量设定为5v时电机轴 扭输出为25Nm如果电机轴负载低于25Nm时电机正转, 矩 外部负载等于25Nm时电机不转,大于25Nm时电机反 转(通常在有重力负载情况下产生) 控可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大 制小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装 置中,例如绕线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据 缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着 缠绕半径的变化而改变
1．富士FALDIC伺服系统 §7.1 富士交流伺服电机及驱动器 扭矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的 赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为： 例如10v对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5v时电机轴 输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转， 外部负载等于2.5Nm时电机不 转，大于2.5Nm时电机反 转（通常在有重力负载情况下产生）。 可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大 小，也可通过通讯方式改变对应的地址的 数值来实现。 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装 置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据 缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着 缠绕半径的变化而改变。 扭 矩 控 制
§71富士交流伺服电机及驱动器 1.富士 FALDIC伺服系统 速度控制 速度指令输入范围 0~±10V【正电压一>CCW回转】 0~额定转速 依据输入电压的大小、达到 控制马达输出转速的目的
速度控制 速度指令输入范围 0 ～ ±10V【正电压－＞CCW回转】 0 ～ 额定转速 依据输入电压的大小、达到 控制马达输出转速的目的。 1．富士FALDIC伺服系统 §7.1 富士交流伺服电机及驱动器
§71富士交流伺服电机及驱动器 1.富士 FALDIC伺服系统 o通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转 速动速度的控制,在有上位控制装置的外环控制 度位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以 控做运算用 制。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号, 此时的电机轴端的编码器只检测电机转速,位 置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提 供了,这样的优点在于可以减少中间传动过程 中的误差,增加了整个系统的定位精度
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转 动速度的控制，在有上位控制装置的外环控制 时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的 位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以 做运算用。 位置模式也支持直接负载外环检测位置信号， 此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位 置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提 供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程 中的误差，增加了整个系统的定位精度。 1．富士FALDIC伺服系统 §7.1 富士交流伺服电机及驱动器 速 度 控 制
§71富士交流伺服电机及驱动器 1.富士 FALDIO系统 位置控制 位置指令输入方式 CCW/CW A/B相位 Pulse dir 脉冲列 脉冲列 依据输入的脉波数目、达到 控制马达定位的目的
位置控制 位置指令输入方式 依据输入的脉波数目、达到 控制马达定位的目的。 CCW/CW 脉冲列 A/B相位 脉冲列 Pulse＋Dir §7.1 富士交流伺服电机及驱动器 1．富士FALDIC系统
§71富士交流伺服电机及驱动器 1.富士 FALDIC伺服系统 o位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频 位率来确定转动速度的小,通过脉冲的个数来确 置定转动的角度,也有些伺服可以通过通讯方式 控直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可 制以对速度和位置都有很严格的控制,所以一般 应用于定位装置 应用领域如数控机床、印刷机械等等
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频 率来确定转动速度的小，通过脉冲的个数来确 定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式 直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可 以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般 应用于定位装置。 应用领域如数控机床、印刷机械等等。 位 置 控 制 1．富士FALDIC伺服系统 §7.1 富士交流伺服电机及驱动器