第2章 第2章控制系統的数学模型 解:要建立该系统的微分方程,首先应该明确给定机械位移 系统的输入量和输出量,由题目可知,该系统的输入量是外 力F,系统的输出量为位移Y。 (1)根据牛顿运动定律有:M=∑F=F-F-F(21) 式中,各变量的含义如下: M—物体的质量 物体运动的加速度 ∑F—合力 物体受到的外力 F,—阻尼器的阻力 弹簧力9 解：要建立该系统的微分方程，首先应该明确给定机械位移 系统的输入量和输出量，由题目可知，该系统的输入量是外 力F，系统的输出量为位移Y。 （1）根据牛顿运动定律有： （2-1） 式中，各变量的含义如下： ——物体的质量 ——物体运动的加速度 ——合力 ——物体受到的外力 ——阻尼器的阻力 ——弹簧力 第2章 第2章 控制系统的数学模型 Ma =F = F − Fv − Fk M a  F F Fv Fk