.70 北京科技大学学报 1994年No.1 其中 Yk+1)=[y,k+1),y,(k+2),…,y,(k+P)] (8)式代人上式得 J=E{[G'△Uk)+F△u(k-I)+F2yk)+(H-F)k)+E-Y,k+I)]'[G△U(k) +F,△u(k-1)+Fy(k)+(H-F)k)+E-Y,k+1)]+1△UT(k)△U(k)} (11) OJ 令aAU内=0，整理化简可得 △U()=(G"G+1I)-'GT[Y,(k+1)-F,△u(k-1)-Fy(k)-(H-F2e(k)] 采取只执行当前时刻的控制量，k+1及其以后时刻的控制量重新计算的闭环控制策略。 记(GTG'+I)-GT的首行为dT,则上式取首行得 Au(k)=dT [Y,(k+1)-F Au(k-1)-F2y(k)-(H-F2)e(k)] (12) 当过程参数未知或缓慢变化时，首先估计模型参数，用估计参数取代真实参数求解 Diophantine方程，用求得的参数代入(l2)式求取控制律即构成自校正控制系统. 2系统的内模结构 (12)式很容易写成下面的形式 △u(k)=dr[Y,(k+1)-F△u(k-1)-F少()-He(k)] 即： Au(k)=dT [Y,(k+1)-FAu (k-1)-F2G(=)u (k)-He(k)] [A+dTFA:-1+dF,G(=)]u(k)=dT[Y,(k+1)-He(k)] 归一化处理后得 u(k)=[1/F.(a)][D.(e")y,(k+p)-He(k] (13) 其中， Fe9=司a+dFa:+dsGe儿d-24 De=言，+4++de”"=d含 在反馈通道引入滤波器G2)=(1一￥)/(1-￥：)，由(13)式可画出系统的框图如图1 所示。显然系统具有内模结构， (k) "回土8-oa,⑧ (k) (C-1)/A G 1. 图1控制器内模结构框图 Fig.1 Block diagram of interal model structure of the controller北 京 科 技 大 学 学 报 1哭砰 年 N b . 1 其 中 琴 (k + l ) = [又 (k + l ) , yf ( k + 2) , … , 又 ( k + p ) ] ( 8) 式代 人上 式 得 J = ￡ { [ G ’ △u k( ) + 名△u k( 一 l ) + 凡 , k( ) + ( H 一 凡 ) e k( ) + E 一 .Y k( + l ) ] T [ G ` A U ( k ) + F l△u ( k一 l ) + 凡夕 ( k ) + (H 一 凡 ) e ( k ) + E 一 rY k( + l ) ] + 又△ U T (k ) A U (k ) } ( 1 1 ) 日J 刁△ U k( ) = O , 整 理化 简可 得 △ u (无) = ( G勺 ` + 又了) 一 ’ G ` T [又 (k + l ) 一 汽△u (k 一 l ) 一 凡夕( k ) 一 (H 一 凡沁(k ) ] 采取 只 执行 当前 时刻 的控制 量 , k + 1 及 其 以后 时 刻的控 制量 重新计算 的闭环 控制 策 略 。 记 ( G 产七 / + 又I ) ” G ` T 的首 行 为 d T, 则上式 取首 行得 △ u k( ) = d T【.Y k( + l )一 F ,△u k( 一 l ) 一 凡夕k( ) 一 (H 一 凡冲( k ) 1 ( 12 ) 当过 程 参数未 知 或 缓 慢 变 化 时 , 首 先 估 计模 型 参数 , 用 估 计参 数 取 代 真 实 参 数求 解 iD o p ha nt ine 方 程 , 用求 得 的参数 代人 ( 1 2) 式 求 取控制 律 即构成 自校 正控 制系 统 . 2 系统的 内模结构 ( 12 ) 式 很容 易 写成 下面 的形 式 △u (人) 一 J T [ Yr (k + l ) 一 只△。 (k 一 l )一 凡少(k ) 一 H e (k ) ] 即: △。 (k ) = J T [ Yr (k + l ) 一 只△u (k 一 l ) 一 凡己( z 一 , ) u ( k ) 一 H e ( k ) ] 【A + d FT .山 一 ’ + d zFT G ( 二一 ’ ) l u (k ) = d T 【rY ( k + l ) 一 H e (k ) 1 归一化处理 后 得 u ( k ) = [ l / cF ( : 一 ’ 川 D r 令 一 ’ )夕 r ( k + 尹) 一 乓 e k( ) ] ( 13 ) 其 中 , 只(z 一 ’ 一 御 △+ dFT · ` Z一“示 ( : 一 )〕 , 试一 睿 Dr (z 一 ” 一 贵 【、 + 凡 一 lz 一 ’ + … + “ 声一 ’ 在反 馈 通道 引人 滤波 器 q ( : 一 ’ ) 一 (l 一 吩) (/ l 一 价丁 ’ ) , 所示 。 显 然 系 统具有 内模 结构 . 1 . 且一 华 夕d ` 、 d 。 局 了 ’ 由 ( 13 ) 式 可 画 出 系 统 的框 图如 图 l C / 注 G G · 1 1 , · 图 1 控 制器 内模结构框 图 瑰 . 1 日如出 d 咧笋阴1 of i n 帜门al m 司日 创” “ 血此 of 翻 。 ” 盛n 刃份