如果X。是系统的一个初始平衡状态的向量，即F[X。]=0; 系统受到小干扰后，状态变量发生微小改变，即X=X。+△X: 代入非线性方程得：a(X,+A=F[X,+△x]: dt 将右侧用泰勒级数展开后忽略△X的高次项，可得： aN-Px+AFxyax dt 因为X。是系统的一个初始平衡状态的向量， 即2-F-0.上试简化.国为 d(△X)aF[X] dt ax Ax=Y一偏移量线性化的状态方程 其中A称为雅克比矩阵